(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[421],{744:function(t,a,s){"use strict";s.r(a);var r=s(10),e=Object(r.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"姿态与航向参考系统-ahrs"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#姿态与航向参考系统-ahrs"}},[t._v("#")]),t._v(" 姿态与航向参考系统（AHRS）")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"原理"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#原理"}},[t._v("#")]),t._v(" 原理")]),t._v(" "),a("p",[t._v("姿态与航向参考系统（AHRS）是一种惯性传感器，由 IMU 以及用于航向确定的辅助传感器（通常为磁力计）组成。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("它利用垂直参考（重力）稳定 IMU：将陀螺仪数据与加速度计测得的重力信息在卡尔曼滤波器中融合，从而得到横滚角与俯仰角。航向计算则可由磁力计或双天线 GNSS 等辅助输入加以稳定。")]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/02/020201.png"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("AHRS 发挥陀螺仪优势，可在中低动态条件下提供较准确的横滚、俯仰与偏航输出，配置与使用也较为简便。然而在高动态或存在磁干扰的环境中，由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开，整体精度可能下降。")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip"}},[a("p",[t._v("为此，FDISYSTEMS 开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可在动态环境中实时估计线性加速度大小，并自适应地修正重力参考矢量；同时可对结构化磁干扰进行自适应估计与补偿。")])])],1)}),[],!1,null,null,null);a.default=e.exports}}]);