(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[420],{741:function(t,a,r){"use strict";r.r(a);var e=r(10),s=Object(e.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"垂直参考单元-vru-mru"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#垂直参考单元-vru-mru"}},[t._v("#")]),t._v(" 垂直参考单元（VRU/MRU）")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"原理"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#原理"}},[t._v("#")]),t._v(" 原理")]),t._v(" "),a("p",[t._v("垂直参考单元（VRU）由惯性测量单元（IMU）与滤波器组成，用于输出横滚与俯仰。它利用垂直参考（重力）稳定 IMU：将陀螺仪数据与加速度计测得的重力信息在卡尔曼滤波器中融合，从而得到横滚角与俯仰角。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("在中低动态机动过程中，VRU 借助陀螺仪可提供较准确的横滚与俯仰，并且配置与使用都较为简便。但由于无法将加速度与重力（垂直）参考区分开，在高动态环境中运动测量精度可能下降。")]),t._v(" "),a("cite-panel",{attrs:{type:"tip"}},[a("p",[t._v("为此，FDISYSTEMS 开发了独特的自适应矢量跟踪算法，可在动态环境中实时估计线性加速度大小，并自适应地修正重力参考矢量。")])]),t._v(" "),a("fdi-img",{attrs:{width:"52.5%",alt:"MEMS",src:"/knowledge-base/02/020101.png"}}),t._v(" "),a("p",[t._v("运动参考单元（MRU）是一种面向船舶应用的 VRU：除横滚与俯仰外，还可提供船舶运动量测，包括升沉（Heave）、浪涌（Surge）与横荡（Sway）。")])],1)}),[],!1,null,null,null);a.default=s.exports}}]);