(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[419],{740:function(s,t,a){"use strict";a.r(t);var o=a(10),r=Object(o.a)({},(function(){var s=this,t=s._self._c;return t("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":s.$parent.slotKey}},[t("h1",{attrs:{id:"陀螺罗经-gyrocompass"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#陀螺罗经-gyrocompass"}},[s._v("#")]),s._v(" 陀螺罗经（Gyrocompass）")]),s._v(" "),t("p",[s._v("陀螺罗经是高性能陀螺仪在无需外部辅助的情况下确定航向的能力。它通过直接测量地球自转角速率来检测真北，如下图所示。利用加速度计测量重力方向后，可将地球自转角速率（Ω"),t("sub",[s._v("E")]),s._v("）分解为水平分量（ω"),t("sub",[s._v("N")]),s._v("）与垂直分量（ω"),t("sub",[s._v("D")]),s._v("），其中水平分量指向正北。该水平分量相对于传感器轴的方向即给出航向（ψ）。")]),s._v(" "),t("p",[s._v("通过陀螺罗经获得精确航向，需要低噪声且偏置稳定性优异的传感器。地球自转速率约为 15°/小时，其水平分量等于该速率与纬度余弦的乘积（纬度记为 Φ）。在纬度为 45° 时，角速率测量中仅 0.1°/小时的误差即可导致约 0.5° 的航向误差。具备陀螺罗经能力的陀螺仪在尺寸、重量、功耗与成本（SWaP-C）方面通常代价较高，但它仍是最可靠、且完全不依赖外部辅助的航向确定方法。")]),s._v(" "),t("fdi-img",{attrs:{width:"56%",alt:"IMU",src:"/knowledge-base/01/gyros_compassing.jpg",caption:"陀螺罗经"}})],1)}),[],!1,null,null,null);t.default=r.exports}}]);