(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[391],{702:function(t,_,v){"use strict";v.r(_);var l=v(10),e=Object(l.a)({},(function(){var t=this,_=t._self._c;return _("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[_("h1",{attrs:{id:"_1-3-fdigroundstation-spkf融合开关说明"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_1-3-fdigroundstation-spkf融合开关说明"}},[t._v("#")]),t._v(" "),_("strong",[t._v("1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/3/图片1.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("正如"),_("strong",[t._v("1.2.2.2")]),t._v("节所描述的**，Config"),_("strong",[t._v("界面的")]),t._v("AID"),_("strong",[t._v("界面配置")]),t._v("SPKF**所使用的融合算法类型：")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("开关类型")])]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("说明")])])])]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_ACCEL_GRAVITY")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("加速度计融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_BRO_ALT_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("气压计融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("汽车向心加速度补偿开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("汽车零速更新开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_EXT_HEADING_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("外部航向输入开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_GNSS_POS_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("GNSS位置融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("GNSS航迹角融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_GNSS_VEL_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("GNSS速度融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("开机时静态陀螺零偏估计开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_INIT_YAW_USE_MAG")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("磁力计初始化航向角开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_MAG_V_MAGNETIC")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("磁力计融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_ODOMETER_VEL_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("里程计融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_OPTICFLOW_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("光流计融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_ZERO_POS_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("零位置更新开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_ZERO_RATE_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("零角速度更新开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_ZERO_VEL_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("零速度更新开关")])])])]),t._v(" "),_("p",[t._v("** **")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("FDIsystem")]),t._v("默认给用户设置的配置如下：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/3/图片2.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("这是6轴融合配置：")]),t._v(" "),_("p",[t._v("l "),_("strong",[t._v("AID_ACCEL_GRAVITY")]),t._v("：该配置使用加速度计融合从而稳定横滚角和俯仰角；")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("l "),_("strong",[t._v("AID_GNSS_POS_UPDATE")]),t._v("，"),_("strong",[t._v("AID_GNSS_VEL_UPDATE")]),t._v("：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合；")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("l "),_("strong",[t._v("AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED")]),t._v("：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关；")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("l "),_("strong",[t._v("AID_INIT_YAW_USE_MAG")]),t._v("：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关；")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("l **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/3/图片3.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了"),_("strong",[t._v("AID_MAG_V_MAGNETIC")]),t._v("磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见[1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明](<#_1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明>)。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下"),_("strong",[t._v("AID_MAG_V_MAGNETIC")]),t._v("的开启可能会导致错误的航向角估计。通过"),_("strong",[t._v("Data")]),t._v("界面"),_("strong",[t._v("IMU")]),t._v("数据表的"),_("strong",[t._v("IMU.MAG Magnitude")]),t._v("数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据：")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("GNSS组合导航：AID")]),t._v("界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。")])]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("GNSS航迹角融合：AID")]),t._v("界面配置如下，打开使用"),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。 它还要求车辆前进，没有任何侧滑。 例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 "),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。")])]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/3/图片4.png",caption:""}}),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("GNSS双天线航向融合：DETA")]),t._v("-系列没有该配置选项。"),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("真航向是通过在同一"),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("接收器上使用两个天线来实现的。 该方法使用两个 "),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。")])])],1)}),[],!1,null,null,null);_.default=e.exports}}]);