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"),_("p",[t._v("模块判断静止时，将NED速度拉到零。用于减少导航误差。")]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"aid-mag-3d-magnetic-2"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#aid-mag-3d-magnetic-2"}},[t._v("#")]),t._v(" Aid Mag 3D Magnetic")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[t._v("下图是 9 轴融合配置，相比 6 轴融合配置，增加了 AID_MAG_3D_MAGNETIC 磁力计融合开关（AID_MAG_2D_MAGNETIC也可以开启，二者任选其一，两者融合的算法不同，但都是使用磁力计进行航向融合）。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见第"),_("a",{attrs:{href:"#_bookmark11"}},[t._v("10.7")]),t._v("节。")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/spkf/图片1.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下 AID_MAG_3D_MAGNETIC 的开启可能会导致错误的航向角估计。通过 Data 界面 IMU 数据表的 IMU.MAG Magnitude 数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为 0.5 高斯）附近。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("ul",[_("li",[t._v("在接入 GNSS 数据的情况下（内置或者外接），可以不使用磁力计获得绝对的航向数据，共有三种方式：")])]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("1. GNSS 组合导航：AID 界面配置同 6 轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过 GNSS 速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，系统输出航向会慢慢收敛到真实航向。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("2. GNSS 速度航向：AID 界面配置开关为 AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE，即使用 GNSS 航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度（大于2m/s）便能获得航向估计。速度越快，航向精度越高。它还要求载体前进时没有任何侧滑。例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 GNSS 航迹角会导致错误的航向。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("3. GNSS 双天线航向融合：DETA100系列 和 EPSILON系列 有该配置选项，对应的开关为AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE。GNSS双天线航向是通过在同一模组上使用两个天线来实现的。该方法使用两个 GNSS 天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对 GNSS 信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/spkf/图片1.png",caption:""}}),t._v(" "),_("hr"),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("1.3  FDIGroundStation SPKF融合开关说明")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/3/图片1.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("正如"),_("strong",[t._v("1.2.2.2")]),t._v("节所描述的**，Config"),_("strong",[t._v("界面的")]),t._v("AID"),_("strong",[t._v("界面配置")]),t._v("SPKF**所使用的融合算法类型：")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("开关类型")])]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("说明")])])])]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_ACCEL_GRAVITY")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("加速度计融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_BRO_ALT_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("气压计融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("汽车向心加速度补偿开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("汽车零速更新开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_EXT_HEADING_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("外部航向输入开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_GNSS_POS_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("GNSS位置融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_GNSS_TRACK_HEADING_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("GNSS航迹角融合开关")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("AID_GNSS_VEL_UPDATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("GNSS速度融合开关")])]),t._v(" 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"),_("p",[t._v("l "),_("strong",[t._v("AID_GNSS_POS_UPDATE")]),t._v("，"),_("strong",[t._v("AID_GNSS_VEL_UPDATE")]),t._v("：允许外接GNSS数据进行速度和位置融合；")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("l "),_("strong",[t._v("AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED")]),t._v("：上电时会自动计算一次陀螺仪静态零偏，需要模块静止放置，如果用户使用环境无法做到静止启动，则关闭该开关；")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("l "),_("strong",[t._v("AID_INIT_YAW_USE_MAG")]),t._v("：上电时使用磁力计对航向进行初始化，如果用户需要启动时从零开始的航向角，则关闭该开关；")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("l **AID_ZERO_RATE_UPDATE：**模块判断静止时计算陀螺仪动态零偏。需要注意以下情况可能导致错误地估计陀螺仪动态零偏：模块旋转角速度低于0.5°/s。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("如果用户需要绝对的航向角数据，那么默认的配置如下：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/3/图片3.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("这是9轴融合配置，相比6轴融合配置，增加了"),_("strong",[t._v("AID_MAG_V_MAGNETIC")]),t._v("磁力计融合开关。注意在打开此开关前，需要对磁力计进行软磁和硬磁校准，具体见[1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明](<#_1.4  FDIGroundStation 磁力计校准说明>)。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("如果用户使用环境存在较大的磁干扰，该场景下"),_("strong",[t._v("AID_MAG_V_MAGNETIC")]),t._v("的开启可能会导致错误的航向角估计。通过"),_("strong",[t._v("Data")]),t._v("界面"),_("strong",[t._v("IMU")]),t._v("数据表的"),_("strong",[t._v("IMU.MAG Magnitude")]),t._v("数据可以观察是否存在磁干扰：磁场稳定时该值基本稳定在当地磁场强度大小（约为0.5高斯）附近。")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("p",[t._v("在外接GNSS数据的情况下，可以不使用磁力计获得绝对的航向数据：")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("GNSS组合导航：AID")]),t._v("界面配置同6轴融合配置，上电时使用磁力计对航向进行初始化，然后通过GNSS速度融合和位置融合对航向进行修正，当进行频繁且显着的加速（例如转弯）时，可以很好地观察到航向。")])]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("GNSS航迹角融合：AID")]),t._v("界面配置如下，打开使用"),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("航迹角进行融合。该模式意味着具有一定的速度便能获得航向估计。 它还要求车辆前进，没有任何侧滑。 例如，如果飞机由于侧风而漂移，则在飞机上使用 "),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("航迹角会导致错误的航向。 建议将该模式用于汽车应用。")])]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/3/图片4.png",caption:""}}),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("GNSS双天线航向融合：DETA")]),t._v("-系列没有该配置选项。"),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("真航向是通过在同一"),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("接收器上使用两个天线来实现的。 该方法使用两个 "),_("strong",[t._v("GNSS")]),t._v("天线来提供有效的真实航向角，即使在静止时也是如此。双天线基线矢量越长，双天线航向角的精度越高，但是它比单天线系统对GNSS信号的接收条件更敏感，它应该在开阔的天空条件下运行。")])])],1)}),[],!1,null,null,null);_.default=v.exports}}]);