(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[380],{697:function(_,v,t){"use strict";t.r(v);var a=t(10),s=Object(a.a)({},(function(){var _=this,v=_._self._c;return v("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":_.$parent.slotKey}},[v("h1",{attrs:{id:"惯导双天线安装与校准说明"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#惯导双天线安装与校准说明"}},[_._v("#")]),_._v(" 惯导双天线安装与校准说明")]),_._v(" "),v("p",[_._v("本教程适用于FDISYSTEMS旗下所有支持双天线rtk功能的产品。")]),_._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"_1-惯导双天线安装说明"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_1-惯导双天线安装说明"}},[_._v("#")]),_._v(" 1. 惯导双天线安装说明")]),_._v(" "),v("p",[_._v("FDISYSTEMS 的 DETA40N/100D/Sigma/Epsilon-D/orion-D系列支持双天线定向功能，其优势是在静止或低速环境下获得精准航向角，快速初始化GNSS/INS组合导航航向角。由于双天线航向角定义为移动基站（MB）天线相位中心指向移动站（ROVER）天线相位中心的射线与地理北的夹角（与安装位置相关），因此需规范安装。\n"),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片30.png",caption:"车载坐标系定义"}})],1),_._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"坐标系与符号说明"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#坐标系与符号说明"}},[_._v("#")]),_._v(" 坐标系与符号说明：")]),_._v(" "),v("ul",[v("li",[v("strong",[_._v("v系")]),_._v("：载体坐标系（右手系），X轴指向载体前进方向，Y轴朝右，Z轴朝下。")]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("b系")]),_._v("：惯导坐标系（右手系），XYZ轴标识于外壳。")]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("ROVER")]),_._v("：移动站（辅天线）。")]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("MB")]),_._v("：移动基站（主天线）。")]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("DUAL_ANTS_HEADING")]),_._v("：双天线航向角（MB→ROVER射线与地理北夹角，0°-360°）。")]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("L")]),_._v("：惯导模组到MB天线相位中心的杆臂矢量（b系下表示）。建议实测填入参数表，或尽量将惯导与MB安装在一起。")])]),_._v(" "),v("hr"),_._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"_2-rbv和双天线安装误差角补偿"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_2-rbv和双天线安装误差角补偿"}},[_._v("#")]),_._v(" 2. RBV和双天线安装误差角补偿")]),_._v(" "),v("p",[_._v("理想情况下，"),v("strong",[_._v("惯导")]),_._v("X轴、双天线连线均与"),v("strong",[_._v("载体")]),_._v("X轴平行。实际因安装限制，需补偿安装误差角：")]),_._v(" "),v("ul",[v("li",[v("strong",[_._v("横滚安装误差角")]),_._v(" "),v("code",[_._v("BODY_TO_VEHICLE_ALGN_ROLL")])]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("俯仰安装误差角")]),_._v(" "),v("code",[_._v("BODY_TO_VEHICLE_ALGN_PITCH")])]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("航向安装误差角")]),_._v(" "),v("code",[_._v("BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW")])])]),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片31.png",caption:"惯导相对于载体安装角 *（参数表设置位置：BODY栏，单位度）*"}}),_._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"航向误差角定义"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#航向误差角定义"}},[_._v("#")]),_._v(" 航向误差角定义：")]),_._v(" "),v("ul",[v("li",[_._v("若载体v系X轴"),v("strong",[_._v("顺时针")]),_._v("旋转∆"),v("em",[_._v("ψ")]),_._v("后与b系X轴平行 → "),v("code",[_._v("BODY_TO_VEHICLE_ALGN_YAW = ∆ψ")])]),_._v(" 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组合导航带来不好的影响，尤其是在载体存在角速度时（转弯），因此需要对其进行补偿。FDIGroundStation 提供了杆臂值的参数界面，以便您在测量杆臂数据后输入，如下图所示。注意杆臂数据是在惯导模组坐标系中测量得出的（见第5.5节），若天线安装在惯导上方，则Z轴方向的杆臂值为负。")]),_._v(" "),v("ul",[v("li",[v("p",[_._v("主天线（MB）位置/速度用于修正惯导，惯导到天线相位中心的矢量（GNSS杆臂）需补偿。")])]),_._v(" "),v("li",[v("p",[_._v("在FDIGroundStation输入杆臂值（b系测量）："),v("br"),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片33.png",caption:"单位m"}})],1),_._v(" "),v("p",[v("em",[_._v("注：天线在惯导上方时，Z轴杆臂值为负。")])])])]),_._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"惯导-载体杆臂"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#惯导-载体杆臂"}},[_._v("#")]),_._v(" 惯导-载体杆臂")]),_._v(" "),v("p",[_._v("使用 NHC 车辆非完整性约束时，除了RBV需要校准，即将惯导坐标系旋转到载体坐标系，此外还需要测量惯导模组与车辆后轮中心的杆臂，否则在gnss中断的环境下，尤其是转弯的过程中，NHC模型的失准会影响其修正导航数据的效果。惯导-载体杆臂定义为载体左右后轮连线中心在惯导坐标系下的三维位置，FDIGroundStation 提供了该杆臂值的参数配置界面，以便用户在测量杆臂数据后输入，在参数表的 ODOM 一栏内，如下图所示：")]),_._v(" "),v("ul",[v("li",[_._v("使用NHC（车辆非完整性约束）时，需测量惯导模组到车辆后轮中心的杆臂（b系三维位置）。")]),_._v(" "),v("li",[_._v("参数位置：ODOM栏"),v("br"),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片34.png",caption:"单位m"}})],1)]),_._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"参数保存"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#参数保存"}},[_._v("#")]),_._v(" 参数保存")]),_._v(" "),v("p",[_._v("点击 "),v("code",[_._v("Transmit")]),_._v(" → "),v("code",[_._v("Write Flash")]),_._v(" 保存参数：\\")]),_._v(" "),v("hr"),_._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"_4-惯导双天线自动校准说明"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_4-惯导双天线自动校准说明"}},[_._v("#")]),_._v(" 4. 惯导双天线自动校准说明")]),_._v(" "),v("p",[_._v("当用户没有测量设备计算上述安装误差角时（杆臂必须手动测量），使用FDIGroundStation的 "),v("code",[_._v("GNSSAntenna")]),_._v(" 自带的惯导双天线校准功能进行自动计算（需双天线RTK固定解），该功能在 Config 界面的 GNSSAntenna 中："),v("br"),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片35.png",caption:""}})],1),_._v(" "),v("p",[v("em",[_._v("（状态需显示绿色 "),v("code",[_._v("RTK_DUAL")]),_._v("）")]),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片36.png",caption:""}})],1),_._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"校准步骤"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#校准步骤"}},[_._v("#")]),_._v(" 校准步骤：")]),_._v(" "),v("p",[v("strong",[_._v("Step 1：配置确认")])]),_._v(" "),v("ul",[v("li",[v("code",[_._v("DYNAMICS")]),_._v(" 栏选择 "),v("code",[_._v("AUTODRIVER_MODEL")]),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片37.png",caption:""}})],1),_._v(" "),v("li",[v("code",[_._v("AID")]),_._v(" 配置参考下图（汽车应用推荐配置）："),v("br"),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片38.png",caption:""}}),_._v("\n修改后点击 "),v("code",[_._v("SAVE TO FDI")]),_._v(" 保存。")],1)]),_._v(" "),v("p",[v("strong",[_._v("Step 2：参数预输入")]),v("br"),_._v("\n进入 "),v("code",[_._v("GNSSAntenna")]),_._v(" 界面：")]),_._v(" "),v("ol",[v("li",[_._v("点击 "),v("code",[_._v("Reflesh")]),_._v(" 刷新")]),_._v(" "),v("li",[_._v("输入以下参数（若未填，定义参考如上）：\n"),v("ul",[v("li",[_._v("惯导-天线杆臂")]),_._v(" "),v("li",[_._v("惯导-载体杆臂")]),_._v(" "),v("li",[_._v("RBV与双天线误差角"),v("br"),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片39.png",caption:""}}),_._v(" "),v("em",[_._v("注：")])],1),_._v(" "),v("li",[v("code",[_._v("IMU Heading Offset")]),_._v(" 和 "),v("code",[_._v("IMU Pitch Offset")]),_._v(" 填 "),v("code",[_._v("0")]),_._v("（惯导水平安装且X轴大致对齐车头）。")]),_._v(" "),v("li",[v("code",[_._v("Dual Ants Heading Offset")]),_._v(" 参考：\n"),v("ul",[v("li",[_._v("MB→ROVER连线与车头一致（MB车尾，ROVER车头）→ "),v("code",[_._v("0°")])]),_._v(" "),v("li",[_._v("MB→ROVER连线向右90° → "),v("code",[_._v("90°")]),_._v("，向左90° → "),v("code",[_._v("270°")])]),_._v(" "),v("li",[_._v("MB→ROVER连线与车头相反 → "),v("code",[_._v("180°")])])])])])]),_._v(" "),v("li",[_._v("点击 "),v("code",[_._v("Save")]),_._v(" → "),v("code",[_._v("Write Flash")]),_._v(" → "),v("code",[_._v("Restart")]),_._v(" 重启。")])]),_._v(" "),v("p",[v("strong",[_._v("Step 3：自动校准")])]),_._v(" "),v("ol",[v("li",[_._v("重启后进入 "),v("code",[_._v("GNSSAntenna")]),_._v("，点击 "),v("code",[_._v("Calib Start")]),_._v("（需保持 "),v("code",[_._v("RTK_DUAL")]),_._v(" 状态）。")]),_._v(" "),v("li",[_._v("车辆沿“口”或“日”字形道路行驶（含直线与90°弯道），速度 ≥20km/h。\n"),v("ul",[v("li",[v("p",[v("strong",[_._v("阶段1：滤波收敛")]),v("br"),_._v("\n行驶的过程中该模组会实时估计GNSS/INS组合导航的滤波是否收敛，未收敛时下图中的 Filtering convergence flag 为红色，收敛后变为蓝色，通常4个左右的90度转弯就能使滤波收敛（不推荐掉头运动）")]),_._v(" "),v("p",[_._v("经历约4个90°弯道后，"),v("code",[_._v("Filtering convergence flag")]),_._v(" 由红变蓝："),v("br"),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片40.png",caption:""}})],1)]),_._v(" "),v("li",[v("p",[v("strong",[_._v("阶段2：参数估计")]),v("br"),_._v("\n在滤波收敛后，模组开始自动实时计算下面几个待估计的状态，其过程发生在车辆沿直线行驶的场景；用户只需要在直线的道路时尽量笔直行驶，转弯道路依旧转弯，是否沿直线行驶由模组内部自动判断，当模组内部计算累计足够时长的直线运动数据后，结果便会显示在上面三个数据框内，同时上位机打印输出 RBV and Dual ANTS Calibration Finished 字样，并自动退出校准，打印输出 Disarmed")]),_._v(" "),v("p",[_._v("直线行驶时模组自动计算参数，完成后显示结果并打印 "),v("code",[_._v("RBV and Dual ANTS Calibration Finished")]),_._v("："),v("br"),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片41.png",caption:""}}),_._v(" "),v("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/sigma/UserManuals/使用/imuAntCal/图片42.png",caption:""}}),_._v(" "),v("strong",[_._v("Step 4：保存参数")]),v("br"),_._v("\n点击 "),v("code",[_._v("Write Flash")]),_._v(" → "),v("code",[_._v("Restart")]),_._v(" 保存并重启，完成坐标系对齐。\\")],1)])])])]),_._v(" "),v("hr"),_._v(" "),v("h2",{attrs:{id:"_5-校准总结与建议"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_5-校准总结与建议"}},[_._v("#")]),_._v(" 5. 校准总结与建议")]),_._v(" "),v("p",[_._v("FDISYSTEMS 建议用户在安装惯导模块和双天线时，尽量将惯导 X 轴和双天线航向矢量与载体前进方向一致。RBV和双天线安装误差角可以通过光学测量仪器或者 FDIGroundStation 自带的校准功能进行自动计算。")]),_._v(" "),v("p",[_._v("惯导和 gnss 主天线的杆臂是不能忽略的，它在转弯时对gnss/ins组合导航有很大的影响，因此需要准确的测量；RBV校准的作用是将 IMU 坐标系对齐到载体坐标系，和惯导-载体杆臂的测量一样，是为了使 NHC 车辆非完整性约束的模型更加精准，从而使载体在隧道、地下车库等 gnss 中断的环境也能实现较好的导航效果。")]),_._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"关键原则"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#关键原则"}},[_._v("#")]),_._v(" 关键原则：")]),_._v(" "),v("ul",[v("li",[_._v("尽量使惯导X轴、双天线连线与载体前进方向一致。")]),_._v(" "),v("li",[v("strong",[_._v("杆臂必须手动精确测量")]),_._v("（显著影响转弯时GNSS/INS精度）。")]),_._v(" "),v("li",[_._v("RBV校准与惯导-载体杆臂测量可提升NHC模型精度（增强GNSS中断环境导航能力）。")])]),_._v(" "),v("h3",{attrs:{id:"校准精度影响因素"}},[v("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#校准精度影响因素"}},[_._v("#")]),_._v(" 校准精度影响因素：")]),_._v(" "),v("table",[v("thead",[v("tr",[v("th",[_._v("因素")]),_._v(" "),v("th",[_._v("影响结果")])])]),_._v(" "),v("tbody",[v("tr",[v("td",[_._v("惯导-天线杆臂测量精度")]),_._v(" "),v("td",[_._v("杆臂越准 → RBV越准")])]),_._v(" "),v("tr",[v("td",[_._v("双天线基线长度")]),_._v(" "),v("td",[_._v("基线越长（≥1米）→ 航向误差角越准")])]),_._v(" "),v("tr",[v("td",[_._v("行驶状态")]),_._v(" "),v("td",[_._v("速度＞20km/h、路面平整、直线笔直 → 精度高")])]),_._v(" "),v("tr",[v("td",[_._v("设备固定")]),_._v(" "),v("td",[_._v("模组需螺母固定，远离振动源；天线需稳固无移动")])]),_._v(" "),v("tr",[v("td",[_._v("环境要求")]),_._v(" "),v("td",[_._v("开阔天空，双天线保持固定解")])])])])],1)}),[],!1,null,null,null);v.default=s.exports}}]);