(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[362],{676:function(t,_,a){"use strict";a.r(_);var v=a(10),s=Object(v.a)({},(function(){var t=this,_=t._self._c;return _("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[_("h1",{attrs:{id:"ros"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#ros"}},[t._v("#")]),t._v(" ROS")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("FDILink_ROS_例程用户使用手册")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/developers/03-fdilinksdk/ROS/图片16.png",caption:""}}),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"_1-简介"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_1-简介"}},[t._v("#")]),t._v(" 1.简介")]),t._v(" "),_("p",[t._v("为了帮助用户在 ROS 系统中更快速地部署他们的机器人项目，我司提供了详细的 ROS 节点数据发布例程，使用户能够轻松地在 ROS 中实现惯导产品的信息发布。 ROS（Robot Operating System）是当前机器人操作系统的主流系统，通过我们提供的优化例程，用户可以更方便地利用 ROS 的强大功能，快速构建并运行他们的机器人应用。")]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"_2-使用方法"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_2-使用方法"}},[t._v("#")]),t._v(" 2. 使用方法")]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"_1-地面站配置数据输出"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_1-地面站配置数据输出"}},[t._v("#")]),t._v(" (1) 地面站配置数据输出")]),t._v(" "),_("p",[t._v("① 在Win系统中通过FDI地面站上位机配置串口发布数据，注意：此配置是保证模块的串口可以正常发布您所需要的特定数据包，出厂时只默认打开了部分数据包。具体数据包的对应关系可以参考用户使用手册的Fdilink协议部分。")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/developers/03-fdilinksdk/ROS/图片17.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("② 如果正常配置，保存并重启设备，此时可以通过win系统下的串口助手查看到以FC开头，第二字段为具体数据包ID的16进制数据发布。")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/developers/03-fdilinksdk/ROS/图片18.png",caption:""}}),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"_2-ubantu中配置串口权限"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_2-ubantu中配置串口权限"}},[t._v("#")]),t._v(" (2) ubantu中配置串口权限")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/developers/03-fdilinksdk/ROS/图片19.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("① 连接Imu后，打开终端，通过cd命令进入例程所在文件夹。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("② 终端输入命令以显示端口号：ls -l /dev/ttyUSB*。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("③ 赋予权限：imu_serial_port*: IMU传感器连接的串口号，每次连接上时需要给该端口赋予权限，运行指令如下：sudo chmod 777 [imu_serial_port]")]),t._v(" "),_("p",[t._v("④ 输入uabntu系统密码后ROS端便可以收到串口的实时数据。")]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"_3-安装依赖项"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_3-安装依赖项"}},[t._v("#")]),t._v(" (3) 安装依赖项")]),t._v(" "),_("p",[t._v("① ros melodic 版本：sudo apt-get install ros-melodic-serial")]),t._v(" "),_("p",[t._v("② ros kinetic 版本：sudo apt-get install ros-kinetic-serial")]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"_4-编译ros例程文件"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_4-编译ros例程文件"}},[t._v("#")]),t._v(" (4) 编译ROS例程文件")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/developers/03-fdilinksdk/ROS/图片20.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("① 终端在例程指定文件后输入catkin_make 命令以编译例程。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("② 编译通过后会提示[100%] Built target launch imu node命令")]),t._v(" "),_("p"),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"_5-启动imu例程"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_5-启动imu例程"}},[t._v("#")]),t._v(" (5) 启动IMU例程")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/developers/03-fdilinksdk/ROS/图片21.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("① source catkin_ws/devel/setup.bash")]),t._v(" "),_("p",[t._v("② roslaunch FDILink launch_imu.launch")]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"_3-测试效果"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_3-测试效果"}},[t._v("#")]),t._v(" 3. 测试效果")]),t._v(" "),_("p",[t._v("(1) 经过以上操作例程正常运行后，在终端界面会实时打印串口接收到的数据。")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/developers/03-fdilinksdk/ROS/图片22.png",caption:""}}),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"_4-注意事项"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_4-注意事项"}},[t._v("#")]),t._v(" 4. 注意事项")]),t._v(" "),_("p",[t._v("(1) 目前在ROS1例程中，我司只示例性编写了FDILink数据协议中部分数据包信息。")]),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("ROS例程示例接收数据包")])]),t._v(" "),_("th"),t._v(" "),_("th"),t._v(" "),_("th")])]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("序号")]),t._v(" "),_("td",[t._v("Packet_ID")]),t._v(" "),_("td",[t._v("说明")]),t._v(" "),_("td",[t._v("备注")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("1")]),t._v(" "),_("td",[t._v("0x40")]),t._v(" "),_("td",[t._v("MSG_AHRS")]),t._v(" "),_("td",[t._v("主要姿态信息")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("2")]),t._v(" "),_("td",[t._v("0x42")]),t._v(" "),_("td",[t._v("MSG_INS/GPS")]),t._v(" "),_("td",[t._v("NED坐标系位置信息")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("3")]),t._v(" "),_("td",[t._v("0x59")]),t._v(" "),_("td",[t._v("MSG_RAW_GNSS")]),t._v(" "),_("td",[t._v("单天线卫星数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("4")]),t._v(" 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