(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[319],{644:function(t,s,i){"use strict";i.r(s);var a=i(10),_=Object(a.a)({},(function(){var t=this,s=t._self._c;return s("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[s("h1",{attrs:{id:"orion系列后处理"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#orion系列后处理"}},[t._v("#")]),t._v(" Orion系列后处理")]),t._v(" "),s("fdi-video",{attrs:{src:"/videos/post-processing/orion/ie-data-processing.mp4",caption:"IE 数据处理操作步骤"}}),t._v(" "),s("p",[t._v("本节以行业常用的 GNSS/INS 组合导航后处理软件 Inertial Explorer（IE）为例，说明后处理定位解算的基本流程。后处理中 GNSS 观测与广播星历采用通用 RINEX 格式，便于在不同后处理软件间互操作。IMU 观测尚无统一国际标准，各厂商多采用自定义格式。Orion 系列输出的 IMU 观测格式适用于 IE；若需适配其他后处理软件，可联系 FDISYSTEMS 定制或获取数据转换方案。")]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"数据文件"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据文件"}},[t._v("#")]),t._v(" 数据文件")]),t._v(" "),s("p",[t._v("Orion 系列模组在插入 SD 卡并正常工作时，SD 卡将记录 4 种文件类型（XXX 代表编号，例如 "),s("code",[t._v("001")]),t._v("）：")]),t._v(" "),s("ul",[s("li",[s("strong",[t._v("XXX-MB.obs")]),t._v("：GNSS 观测文件（主天线 MB）。采用 RINEX 3.03 存储，采样间隔 1 s。频点组合（UM982）：主天线 GPS L1C/A、L2C/L2P、L5，BDS B1I、B2I、B3I；从天线 GPS L1C/A、L2C/L2P，BDS B1I、B2I、B3I。")]),t._v(" "),s("li",[s("strong",[t._v("XXX-MB.nav")]),t._v("：GNSS 导航星历文件。同样采用 RINEX 3.03，约每 60 s 记录一次。")]),t._v(" "),s("li",[s("strong",[t._v("XXX-imu.BIN")]),t._v("：IMU 二进制测量数据。按 NovAtel / Inertial Explorer Raw IMU Converter 要求格式记录，采样频率 100 Hz，可转换为 "),s("code",[t._v(".imr")]),t._v(" 供 IE 使用。")]),t._v(" "),s("li",[s("strong",[t._v("XXX-FDI.LOG")]),t._v("：模组实时导航解算结果文件，可在 "),s("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/"}},[t._v("FDIGroundStation")]),t._v(" 中打开作图；操作步骤见 "),s("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/LOG数据作图说明.html"}},[t._v("LOG 数据作图")]),t._v("。")],1)]),t._v(" "),s("blockquote",[s("p",[s("strong",[t._v("说明：")]),t._v(" 上述文件仅为流动站（Rover）侧数据。进行 PPK 解算时，还需另行获取"),s("strong",[t._v("同一时段")]),t._v("基准站（Base）的 GNSS 观测数据（及必要的导航星历）；基准站数据不由模组 SD 卡自动生成，须由用户从自建基站、CORS 或第三方基准站服务取得。")])]),t._v(" "),s("p",[t._v("注：IE 支持在 GNSS 处理中加入精密星历、钟差等产品；精密星历等非设备采集产品不随设备提供。若需进一步提高后处理精度，可自行前往 IGS 分析中心下载。")]),t._v(" "),s("p",[s("code",[t._v("XXX-imu.BIN")]),t._v(" 的二进制结构如下（陀螺仪比例因子 360000，加速度计比例因子 1000000；文件中为放大后的测量值。在 Raw IMU Converter 中须将陀螺仪 / 加速度计 Inverse Scale Factor 分别设为 360000 / 1000000）：")]),t._v(" "),s("table",[s("thead",[s("tr",[s("th",[t._v("字段名称")]),t._v(" "),s("th",[t._v("字节大小")]),t._v(" "),s("th",[t._v("数据类型")]),t._v(" "),s("th",[t._v("说明")])])]),t._v(" "),s("tbody",[s("tr",[s("td",[t._v("GpsTime")]),t._v(" "),s("td",[t._v("8")]),t._v(" "),s("td",[t._v("double")]),t._v(" "),s("td",[t._v("当前 IMU 测量时刻（GPS 周内秒）")])]),t._v(" "),s("tr",[s("td",[t._v("GyroX")]),t._v(" "),s("td",[t._v("4")]),t._v(" "),s("td",[t._v("int32_t")]),t._v(" "),s("td",[t._v("缩放后陀螺仪 X 轴角速率")])]),t._v(" "),s("tr",[s("td",[t._v("GyroY")]),t._v(" "),s("td",[t._v("4")]),t._v(" "),s("td",[t._v("int32_t")]),t._v(" "),s("td",[t._v("缩放后陀螺仪 Y 轴角速率")])]),t._v(" "),s("tr",[s("td",[t._v("GyroZ")]),t._v(" "),s("td",[t._v("4")]),t._v(" "),s("td",[t._v("int32_t")]),t._v(" "),s("td",[t._v("缩放后陀螺仪 Z 轴角速率")])]),t._v(" "),s("tr",[s("td",[t._v("AccelX")]),t._v(" "),s("td",[t._v("4")]),t._v(" "),s("td",[t._v("int32_t")]),t._v(" "),s("td",[t._v("缩放后加速度计 X 轴加速度")])]),t._v(" "),s("tr",[s("td",[t._v("AccelY")]),t._v(" "),s("td",[t._v("4")]),t._v(" "),s("td",[t._v("int32_t")]),t._v(" "),s("td",[t._v("缩放后加速度计 Y 轴加速度")])]),t._v(" "),s("tr",[s("td",[t._v("AccelZ")]),t._v(" "),s("td",[t._v("4")]),t._v(" "),s("td",[t._v("int32_t")]),t._v(" "),s("td",[t._v("缩放后加速度计 Z 轴加速度")])])])]),t._v(" "),s("p",{staticClass:"table-caption"},[t._v("表：原始 IMU 测量数据二进制结构")]),t._v("Z 轴加速度 |\n"),s("h2",{attrs:{id:"数据采集"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据采集"}},[t._v("#")]),t._v(" 数据采集")]),t._v(" "),s("p",[t._v("Orion 在作业过程中将 GNSS / IMU 数据写入 SD 卡。设备"),s("strong",[t._v("每一次断电后")]),t._v("，SD 卡内均会新增上述 4 种文件（"),s("code",[t._v(".obs")]),t._v(" / "),s("code",[t._v(".nav")]),t._v(" / "),s("code",[t._v(".BIN")]),t._v(" / "),s("code",[t._v(".LOG")]),t._v("）。")]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_001.jpg",alt:"image_001"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v("外业结束后将上述文件复制到电脑硬盘，再进入下一节的格式转换与解算。")]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"数据转换"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据转换"}},[t._v("#")]),t._v(" 数据转换")]),t._v(" "),s("p",[t._v("将 SD 卡上的文件复制到电脑硬盘后，打开 IE 软件进行数据处理。")]),t._v(" "),s("p",[s("strong",[t._v("GNSS 观测数据转换")])]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击工具栏中的 "Convert GNSS Data" 图标，打开 GNSS Data 转换工具')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_002.png",alt:"image_002"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击 "Get Folder"，选择 GNSS 观测数据所在文件夹')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_003.png",alt:"image_003"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击 "Auto Add All" 将文件夹下所有的 rinex 文件添加到右侧 "Convert Files" 中。也可以双击某个观测文件，进行单独添加；')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_004.png",alt:"image_004"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('如果想要移除 "Convert Files" 中的某个文件，可以先单击选中这个文件，然后点击下方的 "Remove" 按钮，将文件移出转换区。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_005.png",alt:"image_005"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('双击 "Convert Files" 中的文件，弹出 "RINEX Options"，根据数据是静态采集还是动态采集，选择相应的模式；然后在 "Ephemeris" 中选择相应的广播星历文件（导航文件）；最后点击 "OK" 按钮即可。（如果需要转换的观测文件有多个，需要对各个文件逐一进行动静态的设置以及广播星历文件的添加）')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_006.png",alt:"image_006"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('文件设置完毕后，点击下方的 "Convert" 按钮，进行格式转换')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_007.png",alt:"image_007"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('文件转换成功后，文件前有绿色 "√" 显示，转换失败，文件前有红色 "×" 显示。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_008.png",alt:"image_008"}})]),t._v(" "),s("p",[s("strong",[t._v("IMU 观测数据转换")])]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击工具栏中的 "Convert IMU Data" 图标，打开 IMU Data 转换工具')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_009.png",alt:"image_009"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('选择二进制 IMU 文件，然后在 IMU Profiles 中选择对应的 IMU 类型，由于本产品使用的 IMU 类型未被 IMU Profiles 收录，用户如果首次使用，需要自定义一个 IMU Profiles。点击左下角的 "New" 按钮，为 Profiles 自定义一个名称。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_010.png",alt:"image_010"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('在 "Sensor/Timing Settings" 板块中选择陀螺仪的测量单元是角速率，加速度计测量单元是加速度，将陀螺仪和加速度计的 "Inverse Scale Factor" 设置为 360000 和 1000000。时间设置中将采样频率设置为 100，单位格式选择 GPS。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_011.png",alt:"image_011"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('在 "Sensor Orientation" 板块中检查 Manufacturers Sensor Orientation 中 XYZ 坐标轴是否按照右前上设置，如果不是，则需要重新定义坐标系统，步骤为：先在 Available 中单击选择 "Right Side"，然后点击 "Select" 按钮，将 X 轴的朝向定义为右向，Y 轴按步骤设置为前向。Y 轴设置完成后，根据右手准则，Z 轴的朝向自动生成。然后点击 "Save" 按钮进行保存即可。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_012.png",alt:"image_012"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('选择自定义命名的 IMU Profiles，然后点击 "Convert" 按钮转换。数据转换完毕点击 "Close" 按钮关闭窗口。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_013.png",alt:"image_013"}})]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_014.png",alt:"image_014"}})]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"数据解算"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据解算"}},[t._v("#")]),t._v(" 数据解算")]),t._v(" "),s("p",[t._v("新建项目")]),t._v(" "),s("p",[t._v('依次点击菜单栏中的 "File" -> "New Project" -> "Project Wizard"')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_015.png",alt:"image_015"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击 "下一页" 按钮。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_016.png",alt:"image_016"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击 "Create" 按钮，然后依次的选择一个文件夹用于创建项目、输入项目文件名后，点击 "下一页"。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_017.png",alt:"image_017"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('按照图中的顺序依次添加 gpb 和 imr 文件后，点击两次 "下一页" 按钮。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_018.png",alt:"image_018"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('此处根据实际的应用进行选择，由于本次演示的是 PPP/INS 组合导航，所以选择的是 "I would like to do PPP processing"，如果进行的是 RTK/INS 组合导航的解算，此处需要选择 "I would like to add base station data"，添加基准站的 gpb 文件。')]),t._v(" "),s("p",[t._v('另外由于 IGS 发布的精密文件一般会比数据的观测时间晚两周左右发布，所以刚观测得到的数据，无法在分析中心下载到对应的精密星历、钟差等文件，故此处选择不添加精密文件，仅使用广播星历进行 PPP 解算，旨在进行一个软件使用的演示。选择完毕后，点击 "下一页" 按钮，然后再点击 "完成" 按钮。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_019.png",alt:"image_019"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击工具栏中的 "Process GNSS" 图标')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_020.png",alt:"image_020"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('由于缺少精密文件及相位偏差改正产品，无法进行模糊度固定，所以先取消 "Enable AR" 选项。然后在 Profile 中选择合适的运动模型后，点击 "Process" 按钮。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_021.png",alt:"image_021"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击 "Continue" 按钮进行 GNSS 数据解算。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_022.png",alt:"image_022"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击工具栏中的 "Process LC" 图标，进行松组合解算')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_023.png",alt:"image_023"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('在 "Update data" 下拉框中选择 "PPP Combined（OK）"，然后在 Profile 下拉框中选择 "SPAN Ground Vehicle（CPT）"')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_024.png",alt:"image_024"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('依次点击 "Advanced…"、"Options" 按钮，然后选择 "Static alignment" 后，点击 "OK" 按钮。如果前面选择的是双向处理，也需要根据实际情况设置反向的对准方式。设置完毕后，点击 "确定" 按钮。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-row-3"},[s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_025.png",alt:"image_025"}})]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_026.png",alt:"image_026"}})]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_027.png",alt:"image_027"}})])]),t._v(" "),s("p",[t._v('根据实际情况填写 "Lever Arm Offset" 以及 "Body to IMU Rotation" 中的值后，点击 "Process" 按钮开始处理数据。处理完成后，界面会显示使用解算结果绘制的轨迹图。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-row-2"},[s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_028.png",alt:"image_028"}})]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_029.png",alt:"image_029"}})])]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击工具栏中的 "Plot Results" 图标，可以对相关的解算结果进行绘图，可视化的对数据进行分析。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_030.png",alt:"image_030"}})]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_031.png",alt:"image_031"}})]),t._v(" "),s("p",[t._v('点击工具栏中的 "Process TC" 图标，进行紧组合的解算。紧组合的参数设置参照松组合。操作步骤与松组合类似，不再赘述。')]),t._v(" "),s("div",{staticClass:"img-50"},[s("img",{attrs:{src:"/orion/post-process/image_032.png",alt:"image_032"}})])],1)}),[],!1,null,null,null);s.default=_.exports}}]);