(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[318],{640:function(s,t,v){"use strict";v.r(t);var _=v(10),i=Object(_.a)({},(function(){var s=this,t=s._self._c;return t("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":s.$parent.slotKey}},[t("h1",{attrs:{id:"epsilon系列后处理"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#epsilon系列后处理"}},[s._v("#")]),s._v(" Epsilon系列后处理")]),s._v(" "),t("p",[s._v("EPSILON 系列模组可插入 SD 卡，记录卫星导航电文与观测文件，用于动态后处理（PPK），从而实现厘米级定位。")]),s._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"数据文件"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据文件"}},[s._v("#")]),s._v(" 数据文件")]),s._v(" "),t("p",[s._v("EPSILON 系列模组在插入 SD 卡并正常工作时，SD 卡将记录 4 种文件类型（XXX 代表编号）：")]),s._v(" "),t("ul",[t("li",[t("strong",[s._v("XXX-ROVER.OBS")]),s._v("：GNSS 观测文件，仅当低电平触发时记录数据（连续模式无触发条件）。")]),s._v(" "),t("li",[t("strong",[s._v("XXX-ROVER.NAV")]),s._v("：GNSS 导航星历文件。")]),s._v(" "),t("li",[t("strong",[s._v("XXX-FDIL.BIN")]),s._v("：IMU 文件，按 Inertial Explorer 软件的 IMU 标准格式编排，可直接导入并转换为 IMR 文件。")]),s._v(" "),t("li",[t("strong",[s._v("XXX-FDIL.LOG")]),s._v("：模组实时导航解算结果文件，可在 "),t("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/"}},[s._v("FDIGroundStation")]),s._v(" 中打开作图；操作步骤见 "),t("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/LOG数据作图说明.html"}},[s._v("LOG 数据作图")]),s._v("。")],1)]),s._v(" "),t("blockquote",[t("p",[t("strong",[s._v("说明：")]),s._v(" 上述文件仅为流动站（Rover）侧数据。进行 PPK 解算时，还需另行获取"),t("strong",[s._v("同一时段")]),s._v("基准站（Base）的 GNSS 观测数据（及必要的导航星历）；基准站数据不由模组 SD 卡自动生成，须由用户从自建基站、CORS 或第三方基准站服务取得。")])]),s._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"数据采集"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据采集"}},[s._v("#")]),s._v(" 数据采集")]),s._v(" "),t("p",[s._v("模组有两种数据采集模式：5 Hz（可选）连续采集 OBS 数据 / 热靴触发采集模式。")]),s._v(" "),t("p",[s._v("模组配备一个拨码开关，控制其每次运行前的模式；上电前选择模式：连续采集 / 触发采集模式。")]),s._v(" "),t("ul",[t("li",[s._v("连续采集生成文件：编号 + Base.obs 和 编号 + Base.nav")]),s._v(" "),t("li",[s._v("触发采集生成文件：编号 + Trig.obs 和 编号 + Base.nav")])]),s._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"数据转换"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据转换"}},[s._v("#")]),s._v(" 数据转换")]),s._v(" "),t("p",[s._v("Epsilon 记录的 GNSS 观测与导航文件为标准 RINEX 格式，RTKLIB / RTKPOST 可直接读取，一般"),t("strong",[s._v("无需额外格式转换")]),s._v("。作业结束后将 SD 卡中的 "),t("code",[s._v(".OBS")]),s._v(" / "),t("code",[s._v(".NAV")]),s._v("（及如需使用的 "),t("code",[s._v(".BIN")]),s._v(" / "),t("code",[s._v(".LOG")]),s._v("）拷贝到电脑即可进入解算。")]),s._v(" "),t("h2",{attrs:{id:"数据解算"}},[t("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据解算"}},[s._v("#")]),s._v(" 数据解算")]),s._v(" "),t("p",[s._v("采用 RTKLIB 公开的数据后处理软件 RTKLIB_bin 对 SD 卡记录的卫星数据进行后处理。打开软件包文件夹，找到 "),t("code",[s._v("rtklaunch.exe")]),s._v(" 启动文件。")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_02.jpeg",alt:"RTKLIB软件包"}})]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_03.jpeg",alt:"RTKLIB启动浮标"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("启动软件后桌面会出现一个浮标，点击浮标会出现 RTKLIB 各个处理软件的二级菜单。")]),s._v(" "),t("p",[s._v("这里主要用到的是 "),t("strong",[s._v("RTKPOST")]),s._v(" 后处理软件。")]),s._v(" "),t("p",[t("strong",[s._v("软件介绍：")]),s._v(" RTKPOST 可输入标准的 RINEX 2.10、2.11、2.12、3.00、3.01、3.02 观测数据，以及各类定位导航电文文件（GPS、GLONASS、Galileo、QZSS、BeiDou、SBAS），进行多种模式的定位分析：Single（单点定位）、DGPS/DGNSS、Kinematic（动态）、Static（静态）、Moving-Base（移动基站）、Fixed、PPP Kinematic（精密单点动态）、PPP Static（精密单点静态）、PPP Fixed。")]),s._v(" "),t("p",[t("strong",[s._v("软件使用：")]),s._v(" 通过 "),t("code",[s._v("rtklaunch")]),s._v(" 打开，或直接点击 "),t("code",[s._v("rtkpost.exe")]),s._v(" 打开，界面如下：")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_04.jpeg",alt:"RTKPOST主界面"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("解算模式以 PPK 为例：打开软件后，点击 "),t("strong",[s._v("Options")]),s._v("，进入配置界面。点击 "),t("strong",[s._v("Positioning Mode")]),s._v(" 下拉框，选择 PPK 后解算模式，即 "),t("strong",[s._v("Kinematic（动态）")]),s._v(" 模式；按需修改卫星系统，其他保持默认并确定，即可完成设置。")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_05.png",alt:"RTKPOST Options定位模式"}})]),s._v(" "),t("p",[t("strong",[s._v("Output")]),s._v(" 界面可选择输出格式。用户可根据需要选择输出经纬度高度、ECEF、ENU 或 NMEA0183 等格式；软件解算结束后的 POS 文件将按所选格式保存数据。")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_06.png",alt:"RTKPOST Output输出格式"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("配置完成后，点击三个小点导入相关的 obs 与 nav 文件。")]),s._v(" "),t("p",[s._v("以 2021 年 2 月 26 日测试数据为例：采集模式为连续采集，测试结束后内存卡内生成了 "),t("code",[s._v("022-BASE.OBS")]),s._v(" 观测数据与 "),t("code",[s._v("022-BASE.NAV")]),s._v(" 导航星历数据。")]),s._v(" "),t("p",[s._v("将数据导入 RTKPOST 后处理软件中，先计算单点定位（Single）：")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_07.png",alt:"导入观测与导航文件"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("Options 中的配置如下：")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_08.png",alt:"单点定位Options配置"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("配置完成后点击 "),t("strong",[s._v("Execute")]),s._v(" 进行解算，计算完成后点击 "),t("strong",[s._v("Plot")]),s._v(" 作图：")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_09.png",alt:"单点定位解算结果"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("图形颜色为红色（Q=5）表示单点定位解算结果；同时还可切换显示位置曲线（Position）、速度曲线（Velocity）、加速度曲线（Accel）和卫星信息（NSAT）。")]),s._v(" "),t("p",[s._v("接下来进行 PPK 解算：在 RTKPOST 软件 "),t("strong",[s._v("Base Station")]),s._v(" 一栏中导入基站观测数据（o 文件），Options 中的配置如下：")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_10.png",alt:"PPK解算Options配置"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("配置完成后点击 "),t("strong",[s._v("Execute")]),s._v(" 进行解算，计算完成后点击 "),t("strong",[s._v("Plot")]),s._v(" 作图：")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_11.png",alt:"PPK解算结果"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("图形颜色为绿色（Q=1）表示 FIXED 定位解算结果，黄色（Q=2）表示 FLOAT 定位解算结果。")]),s._v(" "),t("p",[s._v("无论使用哪种解算方式，解算结果都保存在 POS 文件中，可点击 RTKPOST 界面的 "),t("strong",[s._v("View")]),s._v(" 按钮直接查看：")]),s._v(" "),t("div",{staticClass:"img-50"},[t("img",{attrs:{src:"/img/post-processing/epsilon/ppk_12.png",alt:"POS解算结果查看"}})]),s._v(" "),t("p",[s._v("上方红框中输出的是配置数据，下方红框中输出的是具体解算数据，包含时间、经纬度、高度、解算质量等信息。")])])}),[],!1,null,null,null);t.default=i.exports}}]);