(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[303],{623:function(t,_,v){"use strict";v.r(_);var a=v(10),s=Object(a.a)({},(function(){var t=this,_=t._self._c;return _("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[_("h1",{attrs:{id:"常见问题汇总与解答"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#常见问题汇总与解答"}},[t._v("#")]),t._v(" 常见问题汇总与解答")]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"问题一-硬件不支持默认-921600-波特率-如何改为-115200"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#问题一-硬件不支持默认-921600-波特率-如何改为-115200"}},[t._v("#")]),t._v(" 问题一：硬件不支持默认 921600 波特率，如何改为 115200？")]),t._v(" "),_("p",[t._v("见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/输入输出配置.html"}},[t._v("输入输出配置")]),t._v("（上位机 Config 改 COMM1 波特率，或串口指令 "),_("code",[t._v("#fparam set COMM_BAUD1")]),t._v("；须 Save / "),_("code",[t._v("#fsave")]),t._v(" 后断电重新上电，再以新波特率重连）。")],1),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"问题二-如何将-ahrs-数据包频率改为-10-hz-为何收不到-gps-数据"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#问题二-如何将-ahrs-数据包频率改为-10-hz-为何收不到-gps-数据"}},[t._v("#")]),t._v(" 问题二：如何将 AHRS 数据包频率改为 10 Hz？为何收不到 GPS 数据？")]),t._v(" "),_("p",[t._v("在 Config 面板修改数据包输出频率，示例如下：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片34.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("将 "),_("strong",[t._v("MSG_AHRS")]),t._v(" 频率改为 10 Hz，并依次点击 "),_("strong",[t._v("Save to FDI → Save to Permanent")]),t._v(" 保存。图中 "),_("strong",[t._v("No Output")]),t._v(" 表示该数据包未开启；若需 GPS 类数据，将其改为所需输出频率即可。各数据包字段定义见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/"}},[t._v("FDILink 通讯协议")]),t._v("。")],1),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"问题三-串口助手打印的十六进制数据不以-fc-开头、fd-结尾-为何会出现-fc-f0"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#问题三-串口助手打印的十六进制数据不以-fc-开头、fd-结尾-为何会出现-fc-f0"}},[t._v("#")]),t._v(" 问题三：串口助手打印的十六进制数据不以 FC 开头、FD 结尾，为何会出现 FC F0？")]),t._v(" "),_("p",[t._v("按 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/"}},[t._v("FDILink 通讯协议")]),t._v("，正常数据帧以 "),_("code",[t._v("FC")]),t._v(" 开头、"),_("code",[t._v("FD")]),t._v(" 结尾。若看不到该格式，常见原因有：")],1),t._v(" "),_("ol",[_("li",[t._v("波特率设置错误。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("曾连接上位机后未断电重启，又用串口助手读数。将模组重新上电即可。")])]),t._v(" "),_("p",[t._v("说明：即使未连接上位机，串口助手仍可能看到约 1 Hz 的心跳包 "),_("code",[t._v("FC F0")]),t._v("（用于上位机通信），这不影响其他数据发送。")]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"问题四-模组静止放置-上电后姿态仍在漂移"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#问题四-模组静止放置-上电后姿态仍在漂移"}},[t._v("#")]),t._v(" 问题四：模组静止放置，上电后姿态仍在漂移？")]),t._v(" "),_("p",[t._v("多半是上电时陀螺仪静态零偏估计有误，可按下列步骤排查：")]),t._v(" "),_("ol",[_("li",[t._v("确保模组静止后重新上电，观察姿态是否仍漂移。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("若仍漂移，在静止条件下点击 "),_("strong",[t._v("Gyro Tare")]),t._v(" 重新计算陀螺静态零偏，再点击 "),_("strong",[t._v("Write Flash")]),t._v(" 写入。按钮说明见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/重启调平.html#陀螺仪调平"}},[t._v("重启、调平与参数导入导出")]),t._v("。")],1),t._v(" "),_("li",[t._v("若仍漂移，检查附近是否有变化磁场（磁力计开关已打开时可能导致航向漂移），或周围温度是否剧烈变化（温度是影响陀螺零偏的主要因素）。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("若以上步骤仍无法解决，请联系技术支持。")])]),t._v(" "),_("p",[t._v("说明："),_("strong",[t._v("AID_GYO_TURN_ON_TARE_ENABLED")]),t._v(" 默认开启，上电时会自动估计一次陀螺静态零偏，要求上电时模组静止。若使用环境无法静止启动，请关闭该开关，否则上电后可能出现姿态漂移。详见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/spkf.html#aid-gyo-turn-on-tare-enabled"}},[t._v("AID 开关说明")]),t._v("。")],1),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"问题五-如何外接-gps-如何获得融合后的经纬度与-ned-位置、速度"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#问题五-如何外接-gps-如何获得融合后的经纬度与-ned-位置、速度"}},[t._v("#")]),t._v(" 问题五：如何外接 GPS？如何获得融合后的经纬度与 NED 位置、速度？")]),t._v(" "),_("p",[t._v("DETA10-N 系列支持接入 GPS 并融合。在上位机选择输入的 COMM 口、波特率与数据格式。下例将 GPS 从 COM3 输入，波特率 115200，格式为 NMEA 0183；若接收机支持 UBX，也可选 Ublox：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片35.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("然后依次 "),_("strong",[t._v("Save to FDI → Save to Permanent")]),t._v("，再点击 "),_("strong",[t._v("Restart")]),t._v(" 重新上电。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("以 UBLOX 接收机为例，硬件接线如下：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片36.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("将接收机 TX、RX 分别接到 DETA10 的 RX3、TX3。若所购 DETA10 已自带 GPS 模组，则无需额外接线。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("可通过上位机显示判断 GPS 是否已成功接入，例如：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片37.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("上图为 GPS 3D 模式，水平定位精度约 2.31 m，垂直约 2.23 m。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("说明：惯导融合 GPS 的前提是水平、垂直定位精度达到米级。默认阈值约为水平 1.8 m、垂直 3.5 m，仅当实际精度优于（小于）上述阈值时，INS/GPS 融合才生效。阈值可在参数表中查看与修改（如下图）。信号过差时融合意义不大，甚至可能拉低姿态精度。")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片38.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("按 FDILink 协议，INS/GPS 数据包（"),_("code",[t._v("0x42")]),t._v("，"),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_INS_GPS.html"}},[t._v("MSG_INS_GPS")]),t._v("）含融合后 NED 位置与速度，在上位机打开该包输出即可：")],1),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片39.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("大地经纬高数据包 ID 为 "),_("code",[t._v("0x5C")]),t._v("（"),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_GEODETIC_POS.html"}},[t._v("MSG_GEODETIC_POS")]),t._v("），同样在上位机打开即可：")],1),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片40.png",caption:""}}),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"问题六-大地坐标-经纬高-、当地导航坐标系-ned-与地心地固坐标系-ecef-的关系"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#问题六-大地坐标-经纬高-、当地导航坐标系-ned-与地心地固坐标系-ecef-的关系"}},[t._v("#")]),t._v(" 问题六：大地坐标（经纬高）、当地导航坐标系（NED）与地心地固坐标系（ECEF）的关系？")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("NED")]),t._v("（North-East-Down）也称北东地坐标系，通常用符号 (n) 表示，各轴定义为：")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("N")]),t._v("：指向地理北")]),t._v(" "),_("li",[_("strong",[t._v("E")]),t._v("：指向地理东")]),t._v(" "),_("li",[_("strong",[t._v("D")]),t._v("：垂直于当地地表并指向下")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片41.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("设基准点为第一个定位有效点：GNSS 水平、垂直定位精度均小于设定阈值（见问题五）。满足条件后，模组会自动保存该点作为基准。基准点对应 NED 原点；当前时刻大地坐标相对该原点的 NED 位置为：")]),t._v(" "),_("fdi-math",{attrs:{content:"\\begin{aligned}\n&\\begin{cases}N=(L-L_0)^*(R_N(L_0)+h)\\\\E=(\\lambda-\\lambda_0)^*(R_E(L_0)+h)^*\\cos L_0\\\\D=-h\\end{cases} \\\\\n&R_{_N}(L_{0})=a^{*}(1-e^{2})/(1-e^{2}\\sin^{2}L_{0})^{^{3/2}}; \\\\\n&R_{E}(L_{0})=a/(1-e^{2}\\sin^{2}L_{0})^{1/2};\n\\end{aligned}"}}),t._v(" "),_("p",[t._v("其中：(h) 为大地高度，(R_N) 为子午圈曲率半径，(R_E) 为卯酉圈曲率半径，(L) 为大地纬度，(\\lambda) 为经度，(a) 为地球椭球长半径，(e) 为第一偏心率。常用常量：")]),t._v(" "),_("fdi-math",{attrs:{content:"a=6378137.07m;~e^2=0.00669434915"}}),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("ECEF")]),t._v(" 以 WGS 84 椭球中心为原点，通常用符号 (e) 表示：(z) 轴沿自转轴指向北极；(x) 轴指向赤道与 IERS 参考子午线交点；(y) 轴指向赤道与 90° 东经子午线交点。")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"IMU",src:"/fdigroundstation/8/图片42.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("大地坐标到 ECEF 笛卡尔坐标的转换如下：")]),t._v(" "),_("fdi-math",{attrs:{content:"\\begin{cases}x^e=(R_E\\left(L\\right)+h)\\cos L\\cos\\lambda\\\\y^e=(R_E\\left(L\\right)+h)\\cos L\\sin\\lambda\\\\z^e=[(1-e^2)R_E\\left(L\\right)+h)]\\sin L\\end{cases}"}})],1)}),[],!1,null,null,null);_.default=s.exports}}]);