(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[298],{625:function(t,_,v){"use strict";v.r(_);var a=v(10),r=Object(a.a)({},(function(){var t=this,_=t._self._c;return _("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[_("h1",{attrs:{id:"输入输出配置"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#输入输出配置"}},[t._v("#")]),t._v(" 输入输出配置")]),t._v(" "),_("p",[t._v("本节说明如何配置模组的 "),_("strong",[t._v("端口协议")]),t._v("、"),_("strong",[t._v("波特率")]),t._v(" 与 "),_("strong",[t._v("数据包输出")]),t._v("。每种配置均可在 "),_("strong",[t._v("FDIGroundStation 上位机")]),t._v(" 中完成，也可通过 "),_("strong",[t._v("串口指令")]),t._v(" 完成。连接上位机的口须为 "),_("strong",[t._v("Main")]),t._v("（默认一般为 "),_("strong",[t._v("COM1")]),t._v("），不建议改为其他协议。")]),t._v(" "),_("hr"),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"端口协议修改"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#端口协议修改"}},[t._v("#")]),t._v(" 端口协议修改")]),t._v(" "),_("p",[t._v("各 COM 口可配置为 Main、NAV、RTCM、NMEA(OUT)、Ublox 等协议，用于连接上位机、输出导航数据、接收差分或外接 GNSS 等。协议含义见下文 "),_("a",{attrs:{href:"#%E7%AB%AF%E5%8F%A3%E5%8D%8F%E8%AE%AE%E7%B1%BB%E5%9E%8B%E8%AF%B4%E6%98%8E"}},[t._v("端口协议类型说明")]),t._v("。")]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"上位机配置"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#上位机配置"}},[t._v("#")]),t._v(" 上位机配置")]),t._v(" "),_("ol",[_("li",[t._v("连接上位机，进入 "),_("strong",[t._v("Config")]),t._v(" 界面。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("在 "),_("strong",[t._v("COMM")]),t._v(" 中找到目标 COM 口（如 COM2），将 "),_("strong",[t._v("TYPE")]),t._v(" 改为所需协议（例如 "),_("strong",[t._v("NAV")]),t._v("）。连接上位机的 Main 口请保持不变。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("点击右下角 "),_("strong",[t._v("Save to FDI...")]),t._v("，选择 "),_("strong",[t._v("Save to Permanent Memory")]),t._v("，将配置写入模组。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("点击左下角 "),_("strong",[t._v("Restart")]),t._v("（或断电上电），使配置生效。")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"上位机修改端口协议步骤",src:"/fdigroundstation/2/IO-config/port-protocol-gs-steps.png",caption:"上位机修改端口协议"}}),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"串口指令配置"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#串口指令配置"}},[t._v("#")]),t._v(" 串口指令配置")]),t._v(" "),_("p",[t._v("以下以将 "),_("strong",[t._v("COM2")]),t._v(" 改为 "),_("strong",[t._v("NAV")]),t._v(" 为例（在串口调试助手中发送，行末 "),_("code",[t._v("\\r\\n")]),t._v(" 表示回车换行）：")]),t._v(" "),_("div",{staticClass:"language-text extra-class"},[_("pre",{pre:!0,attrs:{class:"language-text"}},[_("code",[t._v("1. 进入配置模式：\n   #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询 COM2 端口协议类型：\n   #fparam get COMM_STREAM_TYP2\\r\\n\n\n3. 将 COM2 设置为 NAV：\n   #fparam set COMM_STREAM_TYP2 2\\r\\n\n\n4. 保存设置：\n   #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备：\n   #freboot\\r\\n\n")])])]),_("h3",{attrs:{id:"端口协议类型说明"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#端口协议类型说明"}},[t._v("#")]),t._v(" 端口协议类型说明")]),t._v(" "),_("table",{staticClass:"fdilink-cmd-proto-table"},[_("colgroup",[_("col",{staticClass:"col-param"}),t._v(" "),_("col",{staticClass:"col-proto"}),t._v(" "),_("col",{staticClass:"col-desc"})]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",{staticClass:"cmd-head"},[_("td",[_("b",[t._v("paramName")])]),t._v(" "),_("td",[_("b",[t._v("端口协议")])]),t._v(" "),_("td",[_("b",[t._v("说明")])])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{attrs:{rowspan:"29"}},[_("b",[t._v("COMM_STREAM_TYP(1-5)")])]),t._v(" "),_("td",[_("b",[t._v("None")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("空")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("Main")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("主串口，默认为串口 1。配置为该协议的串口用于连接上位机和发送 FDILink 数据。连过上位机后串口不再发送 FDILink 数据，需断电重启才能恢复。系统必须且只能有一个 Main")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("NAV")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("导航协议。用于发送 FDILink 数据（数据类型与 Main 相同），但不能连接上位机。支持接收 RTCM：向 NAV 口发送 RTCM 时，模块会识别并转发给 GNSS 芯片实现 RTK，不影响 FDILink 输出")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("RTCM")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收差分数据。有 GNSS 的情况下，一般将串口 2 配置为该协议，写入 D3 00 格式差分数据，即可实现高精度差分定位")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("RTCM_EC600")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收经 EC600 等 4G 模组转发的 RTCM 差分数据，供内部 GNSS 做 RTK。DETA100 等机型常固定在 COM4，一般禁止用户修改")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("NMEA")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收并解析 NMEA 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，位置融合至少需要 GGA、GSA、GST，速度融合至少需要 VTG。支持解析：GGA、GLL、VTG、RMC、GSA、GST、GSV")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("NMEA(OUT)")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("输出 NMEA 语句，内容为 GNSS/INS 组合结果。输出语句类型固定：GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG；输出频率在上位机配置界面右侧 MSG_OUT_NMEA 中设置")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("NMEA2000(OUT)")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("按 NMEA 2000 标准经 CAN 输出组合导航结果。须将对应 CAN 口配置为该协议，保存并重启后生效")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("FDI CAN")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("以标准 CAN 帧输出公司 FDI_Standard_CAN 协议数据；支持周期主动发送与总线问答式请求")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("Ublox")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收并解析 Ublox 语句，一般将串口 3 配置为该模式。实现 GNSS/INS 组合导航时，至少需发送 UBX-NAV-DOP、UBX-NAV-PVT、UBX-NAV-STATUS、UBX-NAV-TIMEGPS、UBX-NAV-VELNED")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("UM982")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收并解析和芯星通 UM982 输出的导航数据（位置/速度等），用于 GNSS/INS 组合。外接或内置 UM982 时多配置在 COM3（常见波特率 115200）")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("Ublox(MB·Main Ant)")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收并解析 u-blox 主天线（MB / Primary）通道数据，提供定位、测速与时间，供组合导航位置/速度融合")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("Ublox(ROVER·Aux·Ant)")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收并解析 u-blox 从天线（ROVER / Auxiliary）通道数据，主要用于双天线定向/航向；从天线达到可用固定解后，航向融合才有效")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Position")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部位置数据，用于位置辅助融合")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Velocity")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部速度数据，用于速度辅助融合")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Position&Velocity")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部位置与速度数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Attitude angle")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部姿态角数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Time")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部时间数据，用于时间同步/授时辅助")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Heading")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部航向数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Depth")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部深度数据，进行深度辅助")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Pitot Pressure")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部皮托管气压数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Air Speed")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部空速数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External Odom")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部里程计数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External LIDAR")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部激光雷达辅助数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External SLAM1")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部 SLAM1 辅助数据（局部坐标系位置、机体系速度、欧拉角；三类可单独输入，不用的置 0）")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External SLAM2")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部 SLAM2 辅助数据（局部坐标系位置、速度、欧拉角；含义与 SLAM1 类似，三类可单独输入，不用的置 0）")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("Optical Flow")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部光流计数据（增量位置与速度），用于光流辅助融合")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("External DVL")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("接收外部 DVL 数据")])]),t._v(" "),_("tr",[_("td",[_("b",[t._v("FDI·Dronecan")])]),t._v(" "),_("td",[t._v("按 DroneCAN 协议输出导航相关数据，用于无人机等 DroneCAN 总线设备对接")])])])]),t._v(" "),_("p",{staticClass:"table-caption"},[t._v("表 端口协议类型说明（与 FDILink 指令配置表2 一致）")]),t._v(" "),_("hr"),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"波特率修改"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#波特率修改"}},[t._v("#")]),t._v(" 波特率修改")]),t._v(" "),_("p",[t._v("出厂默认波特率一般是 "),_("strong",[t._v("921600")]),t._v(" bps。电脑端所选波特率须与模组主串口（一般为 "),_("strong",[t._v("COM1")]),t._v("）一致，上位机才能连上模组。")]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"上位机配置-2"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#上位机配置-2"}},[t._v("#")]),t._v(" 上位机配置")]),t._v(" "),_("fdi-video",{attrs:{src:"/videos/fdigroundstation/baudRate/port-baud-change-gs.mp4",caption:"波特率修改演示（上位机）"}}),t._v(" "),_("ol",[_("li",[t._v("用出厂默认波特率连接上位机，进入 "),_("strong",[t._v("Config")]),t._v(" 界面。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("在 "),_("strong",[t._v("COMM")]),t._v(" 里找到目标 COM 口（如 "),_("strong",[t._v("COM1")]),t._v("）的 Baud，改成目标波特率，例如 "),_("code",[t._v("115200")]),t._v("。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("点击右下角 "),_("strong",[t._v("Save to FDI")]),t._v("，在弹窗里选择 "),_("strong",[t._v("Save to Permanent Memory")]),t._v("，把配置写入模组。注意：保存后，当前这一次连接仍按原来的波特率通信。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("点击上位机左下角 "),_("strong",[t._v("Restart")]),t._v("，重启模组。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("关闭上位机软件，再重新打开。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("在连接设置里确认串口号，把 "),_("strong",[t._v("Baud Rate")]),t._v(" 改成刚才设置的新波特率，点击 "),_("strong",[t._v("Connect")]),t._v("。连接成功后，数据正常刷新，即说明修改完成。")])]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"串口指令配置-2"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#串口指令配置-2"}},[t._v("#")]),t._v(" 串口指令配置")]),t._v(" "),_("p",[t._v("也可使用串口调试助手发送配置指令：")]),t._v(" "),_("fdi-video",{attrs:{src:"/videos/fdigroundstation/baudRate/port-baud-change-serial-assistant.mp4",caption:"波特率修改演示（串口助手）"}}),t._v(" "),_("div",{staticClass:"language-text extra-class"},[_("pre",{pre:!0,attrs:{class:"language-text"}},[_("code",[t._v("1. 进入配置模式：\n   #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询端口 1 波特率：\n   #fparam get COMM_BAUD1\\r\\n\n\n3. 将端口 1 波特率设置为 115200（paramValue = 5）：\n   #fparam set COMM_BAUD1 5\\r\\n\n\n4. 保存参数：\n   #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备（需确认）：\n   #freboot\\r\\n\n   y\\r\\n\n")])])]),_("p",[t._v("上述命令执行完毕后，模组已按新波特率工作，但当前串口会话仍保持打开时的旧设置。请在串口助手中先点击 "),_("strong",[t._v("关闭")]),t._v("，将波特率改为与步骤 3 一致，再点击 "),_("strong",[t._v("打开")]),t._v("，即可按新速率正常收发。")]),t._v(" "),_("p",[_("code",[t._v("paramValue")]),t._v(" 与波特率对应关系见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/config-command/FDILink指令配置说明.html"}},[t._v("FDILink 指令配置")]),t._v(" 附录表3～表10（DETA10～100 / Epsilon / Sigma）。")],1),t._v(" "),_("hr"),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"数据包输出"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#数据包输出"}},[t._v("#")]),t._v(" 数据包输出")]),t._v(" "),_("p",[t._v("通过 "),_("strong",[t._v("Config → MSGOUT")]),t._v("（或串口指令）可配置经 FDILink 主动输出的数据包类型及频率。产品默认常输出 100 Hz 的 "),_("code",[t._v("MSG_IMU")]),t._v(" 与 "),_("code",[t._v("MSG_AHRS")]),t._v("。")]),t._v(" "),_("p",[_("strong",[t._v("需要输出哪些数据包，请先在 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/"}},[t._v("Data Packets")]),t._v(" 中确认包含义与字段，再在 MSGOUT 中开启并设置频率。")],1),t._v(" 下方用对照表列出几个常用包；完整字段以 Data Packets 各页为准。")]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"上位机配置-3"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#上位机配置-3"}},[t._v("#")]),t._v(" 上位机配置")]),t._v(" "),_("ol",[_("li",[t._v("连接上位机，进入 "),_("strong",[t._v("Config")]),t._v(" 界面。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("在 "),_("strong",[t._v("MSGOUT PART1 / PART2 / PART3 / PART4")]),t._v(" 中，找到目标数据包（如 "),_("strong",[t._v("MSG_SYS_STATE")]),t._v("）。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("将频率由 "),_("strong",[t._v("No Output")]),t._v("（未开启）改为所需输出频率（如 "),_("code",[t._v("50Hz")]),t._v("）。频率与串口 "),_("code",[t._v("paramValue")]),t._v(" 对应关系见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/config-command/FDILink指令配置说明.html#表11-deta10-数据包频率与串口指令配置对应关系"}},[t._v("附录表11～表18")]),t._v("（按产品系列）。")],1),t._v(" "),_("li",[t._v("点击右下角 "),_("strong",[t._v("Save to FDI...")]),t._v("，选择写入永久存储。")]),t._v(" "),_("li",[t._v("点击左下角 "),_("strong",[t._v("Restart")]),t._v("（或断电上电），配置生效。")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{width:"100%",alt:"MSGOUT 数据包频率配置",src:"/fdigroundstation/2/IO-config/msgout-gs-steps.jpg",caption:"在 MSGOUT 中修改数据包输出频率（示例：MSG_SYS_STATE）"}}),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"常用数据包说明"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#常用数据包说明"}},[t._v("#")]),t._v(" 常用数据包说明")]),t._v(" "),_("p",[t._v("下表列出几个常用包的含义与主要内容；完整字段定义点击右侧链接。其余包见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/"}},[t._v("Data Packets 一览")]),t._v("。")],1),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("数据包")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("Packet ID")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("主要内容")]),t._v(" "),_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("完整定义")])])]),t._v(" "),_("tbody",[_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("code",[t._v("MSG_IMU")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("code",[t._v("0x40")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("机体系 IMU 测量值（出厂标定后）：三轴角速度、加速度（含重力）、磁力计、温度、时间戳。")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_IMU.html"}},[t._v("MSG_IMU")])],1)]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("code",[t._v("MSG_AHRS")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("code",[t._v("0x41")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("卡尔曼滤波航姿：滤波修正角速度，欧拉角（横滚 / 俯仰 / 航向），姿态四元数。")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_AHRS.html"}},[t._v("MSG_AHRS")])],1)]),t._v(" "),_("tr",[_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("code",[t._v("MSG_SYS_STATE")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("code",[t._v("0x50")])]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[t._v("组合导航综合状态：系统 / 滤波器状态、Unix 时间，滤波后的经纬高与北东地速度，姿态角及部分标准差。")]),t._v(" "),_("td",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/MSG_SYS_STATE.html"}},[t._v("MSG_SYS_STATE")])],1)])])]),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"其他数据包"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#其他数据包"}},[t._v("#")]),t._v(" 其他数据包")]),t._v(" "),_("p",[t._v("其余状态包、外部写入包的名称、Packet ID 与字段定义，统一见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/03-data-packets/"}},[t._v("Data Packets 一览")]),t._v("。")],1),t._v(" "),_("h3",{attrs:{id:"串口指令配置-3"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#串口指令配置-3"}},[t._v("#")]),t._v(" 串口指令配置")]),t._v(" "),_("p",[t._v("以下以设置 "),_("code",[t._v("MSG_STATUS")]),t._v("（Packet ID = "),_("code",[t._v("0x53")]),t._v("）输出频率为例。")]),t._v(" "),_("div",{staticClass:"language-text extra-class"},[_("pre",{pre:!0,attrs:{class:"language-text"}},[_("code",[t._v("1. 进入配置模式：\n   #fconfig\\r\\n\n\n2. 查询数据包频率：\n   #fparam get MSG_STATUS\\r\\n\n\n3. 设置数据包频率（示例：1 Hz）：\n   #fparam set MSG_STATUS 1\\r\\n\n\n4. 保存设置：\n   #fsave\\r\\n\n\n5. 重启设备：\n   #freboot\\r\\n\n")])])]),_("blockquote",[_("p",[_("strong",[t._v("注：")]),t._v(" "),_("code",[t._v("paramValue")]),t._v(" 与输出频率的对应关系见 "),_("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/02-fdilink/config-command/FDILink指令配置说明.html"}},[t._v("FDILink 指令配置")]),t._v(" 附录表11～表18（按产品系列）。")],1)]),t._v(" "),_("p",[t._v("其他数据包将指令中的 "),_("code",[t._v("MSG_STATUS")]),t._v(" 替换为对应参数名即可。")])],1)}),[],!1,null,null,null);_.default=r.exports}}]);