(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[293],{616:function(t,_,v){"use strict";v.r(_);var e=v(10),l=Object(e.a)({},(function(){var t=this,_=t._self._c;return _("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[_("h1",{attrs:{id:"低通滤波器和陷波滤波器"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#低通滤波器和陷波滤波器"}},[t._v("#")]),t._v(" 低通滤波器和陷波滤波器")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/低通滤波器/图片14.png",caption:"FDISYSTEMS 导航系统内置滤波器结构图"}}),t._v(" "),_("br"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/低通滤波器/图片15.png",caption:"上位机可配置参数"}}),t._v(" "),_("p",[t._v("FDIGroundStation 提供两个低通滤波器（LPF、BLP）和两个陷波滤波器（NOTCH1、NOTCH2），参数位于 Onboard Parameters 界面的 FILT 列表，单位为赫兹（Hz）。"),_("strong",[t._v("截止频率默认为 0，表示不开启")]),t._v("；将截止频率设置为非零值并保存后，需重启系统方可生效。参数含义如下：")]),t._v(" "),_("table",[_("thead",[_("tr",[_("th",{staticStyle:{"text-align":"left"}},[_("strong",[t._v("参数类型")])]),t._v(" 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"),_("li",[_("p",[t._v("低通滤波器作用于陀螺仪和加速度计的原始数据。三轴陀螺仪与三轴加速度计均按 XY 轴与 Z 轴分别配置，如上图所示。若需对陀螺仪进行 BLP 滤波，配置 "),_("strong",[_("code",[t._v("FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_XY")])]),t._v(" 与 "),_("strong",[_("code",[t._v("FILT_BLP_CUTOFF_FREQ_GYRO_Z")])]),t._v(" 的截止频率即可。BLP 阶数由 "),_("strong",[_("code",[t._v("FILT_BLP_ORDER")])]),t._v(" 控制，默认为 2 阶；阶数越高滤波效果通常越好，但计算量也更大，一般建议不超过 4 阶。参数配置后，依次点击下方 "),_("strong",[t._v("Transmit")]),t._v(" 与 "),_("strong",[t._v("Write Flash")]),t._v(" 保存，重新上电后滤波器生效。")])])]),t._v(" "),_("br"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/低通滤波器/图片16.png"}}),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"陷波滤波器"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#陷波滤波器"}},[t._v("#")]),t._v(" 陷波滤波器")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("p",[t._v("陷波滤波器是一种数字滤波器，用于抑制特定频率的信号。其通过中心频率附近的带通与带阻特性，将目标频率成分衰减至接近零：带通允许特定频段通过，带阻则抑制特定频率。")])]),t._v(" "),_("li",[_("p",[t._v("模组内集成了两个陷波滤波器（NOTCH1、NOTCH2），可分别抑制两个不同频率的信号。参数 "),_("strong",[_("code",[t._v("FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY")])]),t._v(" 指定需抑制的中心频率（对应下图 (f_0)）；"),_("strong",[_("code",[t._v("FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY")])]),t._v(" 指定衰减相关的截止频率（对应下图 (f_1)），(f_2 = 2f_0 - f_1) 由系统自动计算。第二个陷波滤波器（NOTCH2）配置方式相同。参数配置后，依次点击下方 "),_("strong",[t._v("Transmit")]),t._v(" 与 "),_("strong",[t._v("Write Flash")]),t._v(" 保存，重新上电后滤波器生效。")])])]),t._v(" "),_("br"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/低通滤波器/图片17.png"}}),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"具体应用案例"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#具体应用案例"}},[t._v("#")]),t._v(" 具体应用案例")]),t._v(" "),_("p",[t._v("安装在无人机、拖拉机等载体上的模组，易受电机等引起的物理振动影响，导致陀螺仪与加速度计输出受到干扰，进而影响导航结果，因此需要对振动进行抑制。为更有针对性地设置滤波器，需了解振动噪声的幅频特性。快速傅里叶变换（FFT）是常用分析工具，"),_("strong",[t._v("EPSILON 系列已集成该功能")]),t._v("：对陀螺仪或加速度计原始信号采样后，可绘制幅频特性曲线，用于分析振动与噪声并指导滤波器配置。")]),t._v(" "),_("p",[t._v("以某安装在无人机上的产品为例，工作时三轴陀螺仪幅频特性如下图所示：")]),t._v(" "),_("br"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/低通滤波器/图片18.png"}}),t._v(" "),_("p",[t._v("可见振动噪声主要分布在 50 Hz–90 Hz 附近，可用低通或陷波滤波器抑制。例如：")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[t._v("将 "),_("strong",[t._v("LPF")]),t._v(" 或 "),_("strong",[t._v("BLP")]),t._v(" 的 GYRO_XY、GYRO_Z "),_("strong",[t._v("截止频率设为 30 Hz")]),t._v("；或")]),t._v(" "),_("li",[t._v("配置陷波滤波器 NOTCH：中心频率 "),_("strong",[_("code",[t._v("FILT_NOTCH_CENTER_FREQUENCY")]),t._v(" = 70 Hz")]),t._v("，截止频率 "),_("strong",[_("code",[t._v("FILT_NOTCH_CUTOFF_FREQUENCY")]),t._v(" = 20 Hz")]),t._v("。")])]),t._v(" "),_("p",[t._v("参数配置后，依次点击下方 "),_("strong",[t._v("Transmit")]),t._v(" 与 "),_("strong",[t._v("Write Flash")]),t._v(" 保存，重新上电后滤波器生效。")])],1)}),[],!1,null,null,null);_.default=l.exports}}]);