(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[292],{613:function(t,_,v){"use strict";v.r(_);var a=v(10),r=Object(a.a)({},(function(){var t=this,_=t._self._c;return _("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[_("h1",{attrs:{id:"手动设置初始姿态与原点"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#手动设置初始姿态与原点"}},[t._v("#")]),t._v(" 手动设置初始姿态与原点")]),t._v(" "),_("p",[t._v("在部分应用场景中，若可通过其他方式获得当前模组的准确姿态、速度或位置，可将其作为已知量输入模组，使模组上电后按给定数据进行初始化。相关配置位于 Onboard Parameters 的 USER 参数表中；参数默认为 0，表示用户自定义功能不生效。")]),t._v(" "),_("br"),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/传递对准/图片19.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("应用示例如下：")]),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"姿态传递对准"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#姿态传递对准"}},[t._v("#")]),t._v(" 姿态传递对准")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[t._v("若模组安装在振动较大的环境中，无法由内部加速度计估计出良好的横滚、俯仰初值，而平台初始横滚角、俯仰角已知（例如分别为 30°、60°），可将该值写入 "),_("code",[t._v("USER_DEFINE_ROLL")]),t._v("、"),_("code",[t._v("USER_DEFINE_PITCH")]),t._v("，同时关闭 AID 界面中的加速度计量测更新开关 "),_("code",[t._v("AID_ACCEL_GRAVITY")]),t._v("，保存并重启后生效，如下图所示：")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/传递对准/图片20.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("重启后上位机显示的姿态角如下图，可见俯仰角与横滚角已按设定值初始化：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/传递对准/图片21.png",caption:""}}),t._v(" "),_("br"),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"航向传递对准"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#航向传递对准"}},[t._v("#")]),t._v(" 航向传递对准")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[t._v("若模组安装在室内等磁干扰较强的环境中，无法由磁力计获得准确航向，而初始方位已知（例如 230°），可将该值写入 "),_("code",[t._v("USER_DEFINE_YAW")]),t._v("，同时关闭 AID 界面中的磁 2D、磁 3D 量测更新开关，保存并重启后生效，如下图所示：")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/传递对准/图片23.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("重启后上位机显示的姿态角如下图，可见航向角已按设定值初始化：")]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/传递对准/图片22.png",caption:""}}),t._v(" "),_("br"),t._v(" "),_("h2",{attrs:{id:"位置传递对准"}},[_("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#位置传递对准"}},[t._v("#")]),t._v(" 位置传递对准")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[t._v("NED 为导航坐标系，使用前需定义原点。默认情况下，原点由模组根据 GNSS 是否生效自动标定；也支持人工输入，即在上位机 USER 界面写入。以合肥某位置为例：经度 117.12345678°、纬度 31.87654321°，"),_("strong",[t._v("将该位置设为 NED 坐标系原点")]),t._v("。注意小数部分须保留到小数点后 8 位，不足补 0；8 位小数可将定位精度保证到毫米量级。")])]),t._v(" "),_("fdi-img",{attrs:{alt:"MEMS",src:"/fdigroundstation/传递对准/图片24.png",caption:""}}),t._v(" "),_("p",[t._v("如上图，在 Config界面 Onboard Parameters 的 USER 类参数（红框处）输入指定经纬度：")]),t._v(" "),_("ul",[_("li",[_("strong",[t._v("USER_DEFINE_HOLDLAT_1")]),t._v("：纬度整数部分，即 "),_("code",[t._v("31")])]),t._v(" "),_("li",[_("strong",[t._v("USER_DEFINE_HOLDLAT_2")]),t._v("：纬度小数点后 8 位，即 "),_("code",[t._v("87654321")])]),t._v(" "),_("li",[_("strong",[t._v("USER_DEFINE_HOLDLON_1")]),t._v("：经度整数部分，即 "),_("code",[t._v("117")])]),t._v(" "),_("li",[_("strong",[t._v("USER_DEFINE_HOLDLON_2")]),t._v("：经度小数点后 8 位，即 "),_("code",[t._v("12345678")])])]),t._v(" "),_("p",[t._v("然后依次点击 "),_("strong",[t._v("Transmit")]),t._v("、"),_("strong",[t._v("Write Flash")]),t._v(" 保存参数，再点击 "),_("strong",[t._v("Restart")]),t._v(" 重启。此后每次上电，写入的参数均生效。若需恢复自动标定原点，将上述 4 个参数置零即可。")])],1)}),[],!1,null,null,null);_.default=r.exports}}]);