(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[268],{589:function(a,i,t){"use strict";t.r(i);var _=t(10),s=Object(_.a)({},(function(){var a=this,i=a._self._c;return i("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":a.$parent.slotKey}},[i("h1",{attrs:{id:"matlab-simulink"}},[i("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#matlab-simulink"}},[a._v("#")]),a._v(" MATLAB Simulink")]),a._v(" "),i("p",[a._v("FDISYSTEMS 提供面向 MATLAB 用户的 Simulink 封装模型，便于二次开发。")]),a._v(" "),i("bilibili-video",{attrs:{src:"//player.bilibili.com/player.html?aid=234585678&bvid=BV1U8411k7nf&cid=1296263189&p=1"}}),a._v(" "),i("p",[a._v("该模型位于 "),i("code",[a._v("FDI_MATLAB")]),a._v(" 文件夹内，文件名为 "),i("code",[a._v("SimulinkSerial.slx")]),a._v("。封装后的 Simulink 模型如下图所示，主要分为三部分：")]),a._v(" "),i("fdi-img",{attrs:{alt:"Simulink 模型总览",src:"/developers/03-fdilinksdk/matlab/fdilinkMatlab1.png",caption:""}}),a._v(" "),i("h2",{attrs:{id:"第一部分-串口连接配置模块"}},[i("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#第一部分-串口连接配置模块"}},[a._v("#")]),a._v(" 第一部分：串口连接配置模块")]),a._v(" "),i("p",[a._v("用于配置接入 FDISYSTEMS 产品的串口号与波特率。双击打开上方模块即可设置：")]),a._v(" "),i("fdi-img",{attrs:{alt:"串口连接配置",src:"/developers/03-fdilinksdk/matlab/fdilinkMatlab2.png",caption:""}}),a._v(" "),i("p",[a._v("macOS 下查看 USB 串口设备：")]),a._v(" "),i("div",{staticClass:"language-bash extra-class"},[i("pre",{pre:!0,attrs:{class:"language-bash"}},[i("code",[i("span",{pre:!0,attrs:{class:"token function"}},[a._v("ls")]),a._v(" "),i("span",{pre:!0,attrs:{class:"token parameter variable"}},[a._v("-l")]),a._v(" /dev/cu.*\n")])])]),i("fdi-img",{attrs:{alt:"macOS 串口设备示例",src:"/developers/03-fdilinksdk/matlab/fdilinkMatlab3.png",caption:""}}),a._v(" "),i("h2",{attrs:{id:"第二部分-串口数据解析封装子模块"}},[i("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#第二部分-串口数据解析封装子模块"}},[a._v("#")]),a._v(" 第二部分：串口数据解析封装子模块")]),a._v(" "),i("p",[a._v("双击打开子模块，即可看到 FDILink 协议解析示例代码：")]),a._v(" "),i("fdi-img",{attrs:{alt:"数据解析子模块",src:"/developers/03-fdilinksdk/matlab/fdilinkMatlab4.png",caption:""}}),a._v(" "),i("p",[a._v("与 Linux 下的 ROS Demo 类似，MATLAB 示例仅解析部分常用数据包，包括 "),i("code",[a._v("MSG_IMU")]),a._v("、"),i("code",[a._v("MSG_AHRS")]),a._v("、"),i("code",[a._v("MSG_INS/GPS")]),a._v("、"),i("code",[a._v("MSG_RAW_GNSS")]),a._v(" 和 "),i("code",[a._v("MSG_GEODETIC_POS")]),a._v("。同时封装了 "),i("code",[a._v("STD_DATA")]),a._v(" 子模块，其中数据为滤波状态的各类协方差信息，涵盖位置、速度、姿态与四元数。")]),a._v(" "),i("p",[a._v("若需在仿真中使用其他数据包，可参照示例说明及 FDILink 数据协议手册，自行编写对应解析代码。")]),a._v(" "),i("h2",{attrs:{id:"第三部分-simulink-仿真数据输出接口"}},[i("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#第三部分-simulink-仿真数据输出接口"}},[a._v("#")]),a._v(" 第三部分：Simulink 仿真数据输出接口")]),a._v(" "),i("p",[a._v("可利用解析得到的数据在 Scope 中观测，或据此进行二次开发。")]),a._v(" "),i("h3",{attrs:{id:"完整使用流程"}},[i("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#完整使用流程"}},[a._v("#")]),a._v(" 完整使用流程")]),a._v(" "),i("ol",[i("li",[a._v("将 FDISYSTEMS 产品与电脑连接，通过 FDIGroundStation 上位机配置需要输出的 FDILink 数据包。")]),a._v(" "),i("li",[a._v("关闭上位机，打开 MATLAB，进入 "),i("code",[a._v("FDI_MATLAB")]),a._v(" 文件夹，打开 "),i("code",[a._v("SimulinkSerial.slx")]),a._v("。")]),a._v(" "),i("li",[a._v("按第一部分说明选择串口号、波特率与仿真频率后，点击 Simulink 界面的 "),i("strong",[a._v("Run")]),a._v(" 运行仿真。")]),a._v(" "),i("li",[a._v("运行后若能从相应数据接口实时获取数据，即表示使用成功。")])]),a._v(" "),i("h3",{attrs:{id:"二次开发"}},[i("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#二次开发"}},[a._v("#")]),a._v(" 二次开发")]),a._v(" "),i("p",[a._v("可在下方 FDILink 模块中按示例自行添加所需解析逻辑，具体请参考 FDILink 协议文档。完成后，务必通过上位机使能对应数据帧。")]),a._v(" "),i("p",[a._v("安装包下载："),i("a",{attrs:{href:"/pdfs/03-fdilinksdk/FDIlink_Matlab.rar"}},[a._v("FDIlink_Matlab.rar")]),a._v("；更多 SDK 见 "),i("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/03-fdilinksdk/"}},[a._v("FDILink SDK")]),a._v("。")],1)],1)}),[],!1,null,null,null);i.default=s.exports}}]);