(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[254],{519:function(t,a,_){"use strict";_.r(a);var r=_(10),v=Object(r.a)({},(function(){var t=this,a=t._self._c;return a("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[a("h1",{attrs:{id:"模组安装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#模组安装"}},[t._v("#")]),t._v(" 模组安装")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"_1安装启动"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_1安装启动"}},[t._v("#")]),t._v(" 1安装启动")]),t._v(" "),a("ol",[a("li",[a("p",[t._v("使用以下方法连接对应的模组:")]),t._v(" "),a("ol",[a("li",[a("h2",{attrs:{id:"plcc20"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#plcc20"}},[t._v("#")]),t._v(" PLCC20")]),t._v(" "),a("p",[t._v("1.需要焊接在PCB上。"),a("br"),t._v("\n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。"),a("br"),t._v("\n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。"),a("br"),t._v("\n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。"),a("br"),t._v("\n5.该系统现在已准备好可以使用了。")])]),t._v(" "),a("li",[a("h2",{attrs:{id:"p-box封装"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#p-box封装"}},[t._v("#")]),t._v(" -P box封装")]),t._v(" "),a("p",[t._v("1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。"),a("br"),t._v("\n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。"),a("br"),t._v("\n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。"),a("br"),t._v("\n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。"),a("br"),t._v("\n5.该系统现在已准备好可以使用了。")])]),t._v(" "),a("li",[a("h2",{attrs:{id:"pw-防水"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#pw-防水"}},[t._v("#")]),t._v(" pw 防水")]),t._v(" "),a("p",[t._v("1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。"),a("br"),t._v("\n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。"),a("br"),t._v("\n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。"),a("br"),t._v("\n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。"),a("br"),t._v("\n5.该系统现在已准备好可以使用了。")])]),t._v(" "),a("li",[a("h2",{attrs:{id:"deta90"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#deta90"}},[t._v("#")]),t._v(" deta90")]),t._v(" "),a("p",[t._v("1.使用两颗M2螺丝将模组固定在您的测量对象上。"),a("br"),t._v("\n2.给 DETA系列 模组电源线接口供电,带EVB底板的模组直接通过USB串口供电。"),a("br"),t._v("\n3.将 DETA系列 模组与计算机连接，同时打开上位机软件 FDIGroundStation，然后点击 connect 按钮连接，默认波特率为921600bps。"),a("br"),t._v("\n4.模组上电运行时默认需要保持2s的静止以计算静态零偏，否则输出姿态可能存在漂移现象，具体说明见12章问题四。"),a("br"),t._v("\n5.该系统现在已准备好可以使用了。"),a("br"),t._v("\n该系统现在可以使用了.")])])])])]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"_2安装和对准"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_2安装和对准"}},[t._v("#")]),t._v(" 2安装和对准")]),t._v(" "),a("p",[t._v("当在载体中安装 DETA系列 模组时，正确的安装和对准对于实现良好的性能至关重要。在您的应用场景中选择安装位置有许多要求需要满足，包括：")]),t._v(" "),a("p",[t._v("1.DETA系列 模组应安装在不超过其工作温度范围的区域内。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("2.DETA系列 模组的安装应远离振动。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("3.外接GNSS时，条件允许的话，DETA系列 模组与GNSS天线的安装距离尽可能的小，从而尽可能的减小杆臂效应带来的影响。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("4.DETA系列 模组应安装在载体重心附近。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("5.如果使用磁力计数据作为航向参考，则 DETA系列 模组应安装在距离动态磁干扰源至少20cm远的地方，比如大电流接线，大型电机等设备。")]),t._v(" "),a("h3",{attrs:{id:"_2-1坐标系标定与对准"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_2-1坐标系标定与对准"}},[t._v("#")]),t._v(" 2.1坐标系标定与对准")]),t._v(" "),a("p",[t._v("在使用 FDISYSTEMS 的惯导模组和其他传感器进行融合结算时，不同传感器坐标系之间的标定尤为重要，这直接影响多传感器融合的性能。比如使用惯导与相机，激光雷达进行建图定位和导航时，最先需要进行的工作就是将三个传感器的坐标系进行联合标定。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("在上位机软件Data界面和fdilink协议输出的数据包中，DETA系列 模组的坐标系与外壳上标注的丝印一致，为北东地(NED)坐标系，其中X轴指向北，Y轴指向东，Z轴朝下；而在ros驱动中，为了与ros定义的坐标系保持一致，三轴陀螺仪和三轴加速度计的坐标系变为东北天（ENU）坐标系，其外壳丝印上标注的X轴与ros下定义的X轴一致，指向东，ros下定义的Y轴，Z轴与丝印标注相反，分别指向北和天。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("对于外接 GNSS 设备的用户，如果 DETA系列 模组安装位置偏离GNSS天线太多，则需要对杆臂进行标定，杆臂是定义在\nDETA系列 模组坐标系XYZ下的（北东地），原点位于模组中心。需要注意的是，由于模组定义的Z轴朝下，一般GNSS天线安装位置高于模组，因此杆臂的Z轴输入一般为负值。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("FDISYSTEMS 允许用户对模组坐标系（三轴陀螺仪，三轴加表以及三轴磁力计）进行自定义设定，通过上位机 FDIGroundStation 软件的坐标系旋转功能实现。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"_3磁力计"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_3磁力计"}},[t._v("#")]),t._v(" 3磁力计")]),t._v(" "),a("p",[t._v("DETA系列 模组包含磁力计，它用来确定模组上电时的偏航角（可关闭）。建议在距离动态磁干扰源至少 20cm 的地方安装 DETA系列 模组。动态磁干扰源包括电机、大电流布线和运动的含有磁性的金属物件。当您仅使用磁力计初始化模组上电时的偏航角时，磁干扰不会导致模组的航向误差。磁力计在使用前必须进行软磁和硬磁校准，具体见第10.7节。FDIsystems 提供了全套的2D/3D磁校准算法，可以简单快速的完成校准。")]),t._v(" "),a("h2",{attrs:{id:"_4振动抑制"}},[a("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#_4振动抑制"}},[t._v("#")]),t._v(" 4振动抑制")]),t._v(" "),a("p",[t._v("与其他惯性系统相比，DETA系列 模组能够容忍高水平的振动。这是由于其独特的陀螺仪设计和内置的划船圆锥算法。然而，模组所能容忍的振动量是有限的，而大程度的振动可能会导致模组的精度降低。")]),t._v(" "),a("p",[t._v("当将 DETA系列 模组安装到振动平台时，有几种选择。建议首先尝试安装 DETA系列 模组，看看它是否能承受振动。上位机软件 Data 界面中的 IMU 数据视图可以让您充分了解振动有多严重，请参见第10.4.3节。如果振动导致传感器超出传感器范围，则需要增加传感器范围。\n如果 DETA系列 模组无法承受振动，则有以下几种选项:")]),t._v(" "),a("div",{staticClass:"language- extra-class"},[a("pre",[a("code",[t._v("1.试着找到一个振动较小的安装点。\n2.DETA系列 模组下方可以安装一小块扁平的橡胶。\n3.DETA系列 模组可以安装在板上，然后通过隔振装置安装到平台上。")])])])])}),[],!1,null,null,null);a.default=v.exports}}]);