(window.webpackJsonp=window.webpackJsonp||[]).push([[164],{425:function(t,s,a){"use strict";a.r(s);var r=a(10),v=Object(r.a)({},(function(){var t=this,s=t._self._c;return s("ContentSlotsDistributor",{attrs:{"slot-key":t.$parent.slotKey}},[s("h1",{attrs:{id:"初始化"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#初始化"}},[t._v("#")]),t._v(" 初始化")]),t._v(" "),s("p",[t._v("DETA 上电后需完成四类初始化：姿态（横滚 / 俯仰）、航向、导航（位置）、时间。全部完成后通常再稳定约两分钟，精度更接近标称。")]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"姿态-横滚与俯仰"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#姿态-横滚与俯仰"}},[t._v("#")]),t._v(" 姿态（横滚与俯仰）")]),t._v(" "),s("p",[t._v("开机后由加速度计感知重力向量，一般数秒内完成；完成后横滚、俯仰可用。上电时请尽量保持模组静止约 "),s("strong",[t._v("2 s")]),t._v("，避免随机加速度造成初始姿态偏差。若仍有小误差，系统会在随后数秒内逐步收敛。")]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"航向"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#航向"}},[t._v("#")]),t._v(" 航向")]),t._v(" "),s("p",[t._v("确定航向所需条件取决于所用航向源。可在上位机融合开关中选择一种或多种；多源融合通常更稳健。开关说明见 "),s("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/spkf.html"}},[t._v("AID 开关说明")]),t._v("。")],1),t._v(" "),s("h3",{attrs:{id:"磁航向"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#磁航向"}},[t._v("#")]),t._v(" 磁航向")]),t._v(" "),s("p",[s("strong",[t._v("DETA10/20/30/40")]),t._v(" 默认常用航向源。使用前须完成软磁 / 硬磁 "),s("RouterLink",{attrs:{to:"/developers/fdigroundstation/2/magCal.html"}},[t._v("磁力计校准")]),t._v("，并远离动态磁干扰。也可关闭磁航向初始化与磁辅助；关闭后上电航向约为 0°，再依赖其它源收敛。")],1),t._v(" "),s("h3",{attrs:{id:"速度航向-需-gnss"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#速度航向-需-gnss"}},[t._v("#")]),t._v(" 速度航向（需 GNSS）")]),t._v(" "),s("p",[t._v("由速度 / 加速度方向推算，适合汽车、船舶、固定翼等无明显侧滑的载体；不适合直升机等可侧向运动平台。通常需 GNSS 有效且水平速度较高（例如 > "),s("strong",[t._v("2 m/s")]),t._v("）。单天线多普勒速度航向稳定性有限，一般不作为首选，仅在其它源不可用时备用。")]),t._v(" "),s("h3",{attrs:{id:"组合导航航向-需-gnss"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#组合导航航向-需-gnss"}},[t._v("#")]),t._v(" 组合导航航向（需 GNSS）")]),t._v(" "),s("p",[s("strong",[t._v("N 系列")]),t._v("外接 GNSS，或 "),s("strong",[t._v("DETA90")]),t._v(" 内置 GNSS 时：用位置 / 速度观测使航向收敛到地理航向。需要一定时间；含加减速、转弯时可明显缩短。这是外接 / 内置 GNSS 时的推荐方式之一。")]),t._v(" "),s("h3",{attrs:{id:"双天线航向-外接双天线-gnss-或具备双天线能力的型号"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#双天线航向-外接双天线-gnss-或具备双天线能力的型号"}},[t._v("#")]),t._v(" 双天线航向（外接双天线 GNSS 或具备双天线能力的型号）")]),t._v(" "),s("p",[t._v("静态即可初始化与保持，适合低动态场景。"),s("strong",[t._v("DETA40-N")]),t._v(" 推荐外接双天线 GNSS 卡。初始化前若移动站未处于 RTK FIXED，可能无法按双天线航向完成导航级精度。校准见 "),s("RouterLink",{attrs:{to:"/deta/05-使用/惯导双天线校准.html"}},[t._v("惯导双天线校准")]),t._v("。")],1),t._v(" "),s("h3",{attrs:{id:"外部航向"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#外部航向"}},[t._v("#")]),t._v(" 外部航向")]),t._v(" "),s("p",[t._v("寻北装置、参考标记、SLAM 等可通过外部航向数据包或约定协议输入。")]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"导航-位置"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#导航-位置"}},[t._v("#")]),t._v(" 导航（位置）")]),t._v(" "),s("p",[t._v("外接或内置 GNSS 定位质量满足要求后，以当前经纬高作为起点完成导航初始化；也可使用外部位置辅助。完成后位置、速度等导航量才可用。纯 A / V 系列无 GNSS 时，通常不进入完整 INS 定位初始化。")]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"时间"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#时间"}},[t._v("#")]),t._v(" 时间")]),t._v(" "),s("p",[t._v("GNSS 首次有效后完成时间初始化；也可接入外部时间源。高精度授时须同时使用数据协议与 "),s("strong",[t._v("1PPS")]),t._v("（N 系列外接 GNSS 时尤为重要）。")]),t._v(" "),s("h2",{attrs:{id:"传感器量程与反混叠"}},[s("a",{staticClass:"header-anchor",attrs:{href:"#传感器量程与反混叠"}},[t._v("#")]),t._v(" 传感器量程与反混叠")]),t._v(" "),s("ul",[s("li",[t._v("量程可按应用在上位机调整：量程越低噪声性能通常越好，但须覆盖实际角速度 / 加速度。")]),t._v(" "),s("li",[s("strong",[t._v("DETA40")]),t._v(" 等型号含高低量程陀螺接力：低量程（如约 300°/s）性能更好，高量程（如约 2000°/s）覆盖极端机动；上位机可改高量程档，若设到低于低量程阈值，输出量程按低量程理解。")]),t._v(" "),s("li",[t._v("IMU 采样常高于应用输出率；输出率低于更新率时，模组会对时间相关量做反混叠处理（位置等非时间依赖量除外）。")])])])}),[],!1,null,null,null);s.default=v.exports}}]);